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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京地平線信息技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利光流估計(jì)模型的訓(xùn)練方法和裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114239736B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111572711.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V10/26；該發(fā)明授權(quán)光流估計(jì)模型的訓(xùn)練方法和裝置是由于雷;隋偉;張騫;黃暢設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-12-21向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本光流估計(jì)模型的訓(xùn)練方法和裝置在說明書摘要公布了：本公開實(shí)施例公開了一種光流估計(jì)模型的訓(xùn)練方法和裝置，其中，該訓(xùn)練方法包括：對(duì)第一樣本圖像和第二樣本圖像進(jìn)行語義分割，分別得到第一語義分割結(jié)果和第二語義分割結(jié)果；基于第一語義分割結(jié)果和第二語義分割結(jié)果，確定第一樣本圖像中的第一靜態(tài)區(qū)域和第二樣本圖像中的第二靜態(tài)區(qū)域；基于第一樣本圖像與第二樣本圖像的幀間姿態(tài)信息、以及第一樣本圖像的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定第一樣本圖像與第二樣本圖像間的像素點(diǎn)映射關(guān)系；基于像素點(diǎn)映射關(guān)系，確定第一靜態(tài)區(qū)域與第二靜態(tài)區(qū)域間的第一光流；基于第一光流，約束第一光流估計(jì)模型的訓(xùn)練。本公開實(shí)施例訓(xùn)練出的光流估計(jì)模型在精度上明顯高于自監(jiān)督的方法，且可以解決影子問題。

本發(fā)明授權(quán)光流估計(jì)模型的訓(xùn)練方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種光流估計(jì)模型的訓(xùn)練方法，包括： 對(duì)第一樣本圖像和第二樣本圖像進(jìn)行語義分割，分別得到第一語義分割結(jié)果和第二語義分割結(jié)果； 基于所述第一語義分割結(jié)果和所述第二語義分割結(jié)果，確定所述第一樣本圖像中的第一靜態(tài)區(qū)域和所述第二樣本圖像中的第二靜態(tài)區(qū)域； 基于所述第一樣本圖像與所述第二樣本圖像的幀間姿態(tài)信息、以及所述第一樣本圖像的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，確定所述第一樣本圖像與所述第二樣本圖像間的像素點(diǎn)映射關(guān)系； 基于所述像素點(diǎn)映射關(guān)系，確定所述第一靜態(tài)區(qū)域與所述第二靜態(tài)區(qū)域間的第一光流，所述第一光流是基于所述第一樣本圖像的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理后得到的光流真值； 基于所述第一光流，約束第一光流估計(jì)模型的訓(xùn)練。

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