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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院申請的專利一種面向膽道穿刺的機(jī)器人穿刺定位方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113558735B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110951194.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B17/34；該發(fā)明授權(quán)一種面向膽道穿刺的機(jī)器人穿刺定位方法及裝置是由陳靜濤;周壽軍;錢程;曾泉;林曉鋒;溫鐵祥設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-08-18向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種面向膽道穿刺的機(jī)器人穿刺定位方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及智能化醫(yī)療設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種面向膽道穿刺的機(jī)器人穿刺定位方法及裝置，方法包括：接收掃描請求，對掃描目標(biāo)進(jìn)行掃描；在進(jìn)行掃描時采集超聲圖像，并將超聲圖像與采集超聲圖像時的空間位置建立一一對應(yīng)的關(guān)系；將超聲圖像中與規(guī)劃圖像層最吻合的超聲圖像定義為穿刺層面；若穿刺層面上沒有阻隔物，則將掃描目標(biāo)與穿刺目標(biāo)點(diǎn)距離最近的一點(diǎn)作為入針點(diǎn)，入針點(diǎn)與穿刺目標(biāo)點(diǎn)之間的連線即為規(guī)劃入針軌跡；然后，計(jì)算出當(dāng)入針定位通道與規(guī)劃入針軌跡不共線時，將入針定位通道調(diào)整至與規(guī)劃入針軌跡共線，完成入針定位通道的定位。本發(fā)明用于穿刺通道的定位，提高穿刺定位的精度，以減少穿針次數(shù)。

本發(fā)明授權(quán)一種面向膽道穿刺的機(jī)器人穿刺定位方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種面向膽道穿刺的機(jī)器人穿刺定位方法，其特征在于，包括以下步驟： 接收掃描請求，對掃描目標(biāo)進(jìn)行掃描，所述掃描請求至少攜帶有掃描信號； 基于所述掃描信號，在進(jìn)行掃描時采集超聲圖像，并將所述超聲圖像與采集所述超聲圖像時機(jī)械臂末端的空間位置建立一一對應(yīng)的關(guān)系； 將所述超聲圖像傳輸至顯示終端進(jìn)行顯示，以將所述超聲圖像中與規(guī)劃圖像層最吻合的超聲圖像定義為穿刺層面； 在所述穿刺層面中標(biāo)出穿刺目標(biāo)點(diǎn)，若所述穿刺層面上沒有阻隔物，則將所述掃描目標(biāo)與所述穿刺目標(biāo)點(diǎn)距離最近的一點(diǎn)作為入針點(diǎn)，其中，所述入針點(diǎn)與所述穿刺目標(biāo)點(diǎn)之間的連線即為規(guī)劃入針軌跡； 計(jì)算出當(dāng)入針定位通道與所述規(guī)劃入針軌跡不共線時，所述入針定位通道需要移動的位置信息，基于所述位置信息將所述入針定位通道調(diào)整至與規(guī)劃入針軌跡共線，完成入針定位通道的定位； 在將所述超聲圖像在顯示終端進(jìn)行顯示，以將所述超聲圖像中與規(guī)劃圖像層最吻合的超聲圖像定義為穿刺層面之后還包括： 在所述穿刺層面中標(biāo)出穿刺目標(biāo)點(diǎn)，若所述穿刺層面上存在有阻隔物，則將掃描區(qū)域移動到選定區(qū)域； 在所述選定區(qū)域進(jìn)行原位旋轉(zhuǎn)掃描，實(shí)時采集超聲圖像，并記錄采集的所述超聲圖像的空間位置； 將原位旋轉(zhuǎn)掃描得到的超聲圖像以三維圖像的模式在顯示終端進(jìn)行顯示； 從所述三維圖像的模式顯示的所述超聲圖像中，選擇穿刺層面及穿刺目標(biāo)點(diǎn)； 基于從所述三維圖像的模式顯示的所述超聲圖像中選擇的穿刺層面及穿刺目標(biāo)點(diǎn)選擇規(guī)劃入針軌跡； 計(jì)算出當(dāng)入針定位通道與所述規(guī)劃入針軌跡不共線時，將所述入針定位通道調(diào)整至與規(guī)劃入針軌跡共線，完成入針定位通道的定位； 在將所述超聲圖像傳輸至顯示終端進(jìn)行顯示，以將所述超聲圖像中與規(guī)劃圖像層最吻合的超聲圖像定義為穿刺層面之前還包括： 預(yù)先規(guī)劃一個用于與穿刺層面對比的規(guī)劃圖像層。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院，其通訊地址為：518055 廣東省深圳市南山區(qū)深圳大學(xué)城學(xué)苑大道1068號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。