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龍圖騰網獲悉天津賽它機械科技有限公司申請的專利柔性內凹件抓取機械手、抓取方法、分離機構及分離方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112027650B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010984500.9，技術領域涉及：B65G47/90；該發明授權柔性內凹件抓取機械手、抓取方法、分離機構及分離方法是由尹廣濤;王雪;魏金龍;朱金勇設計研發完成，并于2020-09-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本柔性內凹件抓取機械手、抓取方法、分離機構及分離方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種柔性內凹件抓取機械手、抓取方法、分離機構及分離方法，柔性內凹件抓取機械手包括支撐座、滑動穿設于支撐座中的滑桿、連接于滑桿上的隨動座、以及沿支撐座周向鉸接布設的至少三組手爪，所述手爪由鉸接于其上的鏈接板與隨動座鉸接，且手爪末端套設柔性套，滑動滑桿以牽引手爪間內攏或外擴，外擴時于柔性套間形成柔性內凹件外撐結構；分離機構包括柔性內凹件抓取機械手、用于放置堆垛柔性內凹件的堆垛放置架、以及設置于堆垛放置架出料口處的柔性分離刷。本發明采用該抓取機械手，構思巧妙，設計科學合理，能夠實現對柔性內凹件的穩定可靠抓取，以滿足實際生產需求。

本發明授權柔性內凹件抓取機械手、抓取方法、分離機構及分離方法在權利要求書中公布了：1.分離機構，其特征在于：所述分離機構包括多個柔性內凹件抓取機械手（1）； 所述柔性內凹件抓取機械手（1）包括支撐座（11）、滑動穿設于支撐座（11）中的滑桿（12）、連接于滑桿（12）上的隨動座（13）、以及沿支撐座（11）周向鉸接布設的至少三組手爪（14），所述手爪（14）由鉸接于其上的鏈接板（15）與隨動座（13）鉸接，且手爪（14）末端套設柔性套（16），滑動滑桿（12）以牽引手爪（14）間內攏或外擴，外擴時于柔性套（16）間形成柔性內凹件外撐結構； 所述滑桿（12）末端還銜接一中心頂桿（17）； 所述中心頂桿（17）遠離滑桿（12）的一端設置抓手圓頂板（18）； 所述分離機構還包括用于放置堆垛柔性內凹件的堆垛放置架（2）、以及設置于堆垛放置架（2）出料口處的柔性分離刷（3），所述柔性內凹件抓取機械手（1）由堆垛放置架（2）出料口處逐一抓取柔性內凹件，而柔性分離刷（3）則將被抓取柔性內凹件外側壁上粘附的其余柔性內凹件刷離； 應用于所述分離機構的堆垛柔性內凹件分離方法為：柔性內凹件抓取機械手（1）抓取柔性內凹件過程中，手爪（14）外擴后，柔性套（16）即對抓取的柔性內凹件產生一外撐力，其內凹區域側壁外擴形變，此時由柔性內凹件抓取機械手（1）帶著該柔性內凹件移動時，將使后一柔性內凹件自動產生脫離趨勢，堆垛柔性內凹件間外擴分離； 在外擴分離前，由于柔性內凹件抓取機械手（1）中的抓手圓頂板（18）對柔性內凹件的內凹區域底壁進行壓抵，將使其內凹區域側壁向靠近中心頂桿（17）聚攏，該柔性內凹件內攏變形，與后一柔性內凹件的側壁產生分離趨勢，堆垛柔性內凹件間內攏分離，與外擴分離相配合，形成堆垛柔性內凹件間的一級分離。

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