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龍圖騰網獲悉湖北工業大學申請的專利移動機器人路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120293158B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510785630.2，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權移動機器人路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質是由曾昭陽;黃文聰;蔣煊焱;常雨芳;萬航;全睿;夏亞平設計研發完成，并于2025-06-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本移動機器人路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種移動機器人路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質，屬于機器人運動控制路徑規劃技術領域，其方法包括：基于雙向快速探索隨機樹探索的實時進度構建第一超橢球，根據第一超橢球的大小自適應地調整第一超橢球的采樣概率，并隨機采樣得到第一采樣點；對雙向快速探索隨機樹進行拓展；拓展后，若不能直接連接，并且反向樹的樹節點數量大于正向樹的樹節點數量時，相互交換正向樹與反向樹后返回至步驟一，直至反向樹和正向樹可以直接連接，合并正向樹與反向樹得到初始路徑解；計算循環結束所消耗的時間，若不小于時間閾值，則將初始路徑解作為最優解輸出。本發明有效地解決了現有技術在處理復雜環境時路徑規劃效率低的技術問題。

本發明授權移動機器人路徑規劃方法、裝置、電子設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種移動機器人路徑規劃方法，其特征在于，包括： 步驟一、基于預設的雙向快速探索隨機樹在目標地圖空間中探索移動機器人的運動路徑，并基于雙向快速探索隨機樹探索的實時進度構建第一超橢球，根據第一超橢球的大小自適應地調整第一超橢球的采樣概率，并基于采樣概率隨機采樣得到第一采樣點； 步驟二、基于二分法和第一采樣點對雙向快速探索隨機樹進行拓展； 步驟三、拓展后，若反向樹和正向樹不能直接連接，并且反向樹的樹節點數量大于正向樹的樹節點數量時，相互交換正向樹與反向樹后返回至步驟一，直至反向樹和正向樹可以直接連接，合并正向樹與反向樹并回溯得到初始路徑解并進入步驟四； 步驟四、計算從步驟一開始直至步驟三循環結束所消耗的時間，若所述時間不小于預設時間閾值，則將初始路徑解作為最優解輸出； 所述雙向快速探索隨機樹以機器人的起始位置和目標位置為根節點，以預設步長為探索步長，且所述雙向快速探索隨機樹以T=V,E的形式輸出探索的實時進度，其中T為雙向快速探索隨機樹探索到的移動機器人可行路徑，V是樹節點的集合，E是樹節點間鏈接關系的集合； 所述基于預設的雙向快速探索隨機樹在目標地圖空間中探索移動機器人的運動路徑，并基于雙向快速探索隨機樹探索的實時進度構建第一超橢球，根據第一超橢球的大小自適應地調整第一超橢球的采樣概率，并基于采樣概率隨機采樣得到第一采樣點，包括： 將所述實時進度中雙向快速探索隨機樹的兩個最新樹節點作為第一超橢球的兩個焦點，并基于兩個焦點之間的空間距離確定第一超橢球的長軸長度和短軸長度； 基于機器人的起始位置到目標位置的空間距離和所述長軸長度的比值在預設采樣概率的基礎上調整在第一超橢球內隨機采樣和在目標地圖空間中隨機采樣的采樣概率； 生成取值范圍為[0,1]的隨機數，如果所述隨機數大于調整后的采樣概率，則在第一超橢球內隨機采樣，反之則在目標地圖空間中隨機采樣。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖北工業大學，其通訊地址為：430068 湖北省武漢市洪山區南李路28號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。