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龍圖騰網(wǎng)獲悉坤浪科技(上海)有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于雙激光雷達(dá)的地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120232413B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510706022.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于雙激光雷達(dá)的地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)是由張訓(xùn)方;牛群遙;賀志國(guó);聶新勇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-05-29向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于雙激光雷達(dá)的地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N基于雙激光雷達(dá)的地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：根據(jù)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和第一激光雷達(dá)的初始位姿，獲得最終建圖位姿；根據(jù)最終建圖位姿，將第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到地圖坐標(biāo)系，獲得第一點(diǎn)云地圖；根據(jù)最終建圖位姿和標(biāo)定外參，將第二激光雷達(dá)采集的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到地圖坐標(biāo)系，獲得第二點(diǎn)云地圖；根據(jù)第一點(diǎn)云地圖和第二點(diǎn)云地圖生成Intensity地圖；將Intensity地圖輸入語(yǔ)義分割模型，獲得多個(gè)像素點(diǎn)的語(yǔ)義標(biāo)簽；將語(yǔ)義標(biāo)簽相同且空間相鄰的像素點(diǎn)聚為語(yǔ)義元素，在Intensity地圖中添加語(yǔ)義元素，生成語(yǔ)義地圖。車(chē)頂和車(chē)斜后方的雙激光雷達(dá)可采集周?chē)h(huán)境信息和道路地面信息，有助于生成高精度的語(yǔ)義地圖。

本發(fā)明授權(quán)一種基于雙激光雷達(dá)的地圖構(gòu)建方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于雙激光雷達(dá)的地圖構(gòu)建方法，其特征在于，應(yīng)用于目標(biāo)車(chē)輛的處理器中，所述目標(biāo)車(chē)輛還包括安裝在車(chē)頂?shù)牡谝患す饫走_(dá)和定位器件、安裝在車(chē)斜后方的第二激光雷達(dá)；所述方法包括： 根據(jù)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述第一激光雷達(dá)的初始位姿，獲得最終建圖位姿；所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)為所述第一激光雷達(dá)采集的；所述初始位姿為所述定位器件采集的； 根據(jù)所述最終建圖位姿，將所述第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到地圖坐標(biāo)系，獲得第一點(diǎn)云地圖； 根據(jù)所述最終建圖位姿和標(biāo)定外參，將所述第二激光雷達(dá)采集的第二點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換到地圖坐標(biāo)系，獲得第二點(diǎn)云地圖； 拼接融合所述第一點(diǎn)云地圖和所述第二點(diǎn)云地圖，獲得拼接后的點(diǎn)云地圖； 針對(duì)所述拼接后的點(diǎn)云地圖中第一點(diǎn)云，確定與所述第一點(diǎn)云的高度差最小的第二點(diǎn)云； 若所述第一點(diǎn)云與所述第二點(diǎn)云的高度差小于高度閾值，則計(jì)算所述第一點(diǎn)云與所述第二點(diǎn)云的高度平均值和反射率平均值，將所述第一點(diǎn)云的高度與所述第二點(diǎn)云的高度均設(shè)置為所述高度平均值，將所述第一點(diǎn)云的反射率與所述第二點(diǎn)云的反射率均設(shè)置為所述反射率平均值，直到遍歷完所述拼接后的點(diǎn)云地圖中每個(gè)點(diǎn)云，獲得最終點(diǎn)云地圖； 從所述最終點(diǎn)云地圖中，確定滿足高度閾值范圍和反射率閾值范圍的目標(biāo)點(diǎn)云； 根據(jù)所述目標(biāo)點(diǎn)云對(duì)應(yīng)的高度范圍和反射率范圍，生成HSV格式的Intensity地圖； 將所述Intensity地圖輸入語(yǔ)義分割模型，獲得多個(gè)像素點(diǎn)的語(yǔ)義標(biāo)簽； 將語(yǔ)義標(biāo)簽相同且空間相鄰的像素點(diǎn)聚為語(yǔ)義元素，在所述Intensity地圖中添加所述語(yǔ)義元素，生成語(yǔ)義地圖。

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