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龍圖騰網獲悉浙江工業大學;杭州芯融智能科技有限公司申請的專利基于復合高斯濾波的RTK定位方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120233380B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510706617.3，技術領域涉及：G01S19/37；該發明授權基于復合高斯濾波的RTK定位方法、裝置、設備及存儲介質是由張文安;李唯詣;金宇強;楊旭升;付明磊;尹姝;孫虎設計研發完成，并于2025-05-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于復合高斯濾波的RTK定位方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了基于復合高斯濾波的RTK定位方法、裝置、設備及存儲介質，S1：利用GNSSINS組合解算載體實時狀態信息；S2：獲取基準站和流動站的衛星觀測數據；S3：利用三頻偽距、載波相位觀測值，構建組合觀測值，進行超寬巷、寬巷模糊度的求解獲取修正后的偽距觀測值；S4：利用GNSSINS組合解算載體實時狀態信息，三頻偽距和三頻載波相位觀測值、修正后的偽距觀測值，構建系統模型；S5：基于所述S4中得到的標準化新息進行異常值檢測與剔除；S6：對上述S5中分類結果進行復合高斯濾波；S7：將浮點解進行整數約束；本發明能夠降低計算量，并提升實時定位中定位性能和精度。

本發明授權基于復合高斯濾波的RTK定位方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.基于復合高斯濾波的RTK定位方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：利用GNSSINS組合解算載體實時狀態信息，包括載體位置、載體姿態、位置方差、姿態方差； S2：獲取基準站和流動站的衛星觀測數據，其中，衛星觀測數據包括三頻載波觀測值及偽距觀測值； S3：利用三頻載波觀測值及偽距觀測值，構建組合觀測值，進行超寬巷模糊度、寬巷模糊度的求解，利用超寬巷模糊度、寬巷模糊度獲取修正后的偽距觀測值； S4：利用步驟S1中GNSSINS組合解算載體實時狀態信息，三頻偽距和三頻載波相位觀測值、S3中求解的修正后的偽距觀測值，構建系統模型，進行狀態預測并計算新息和標準化新息； S5：基于所述S4中得到的標準化新息進行異常值檢測與剔除，并對剩余觀測進行分類，得到分類的結果，包括第一類量測、第二類量測、第三類量測； S6：對上述S5中分類結果進行復合高斯濾波，對第一類量測進行序貫濾波更新，對第二類量測通過漸進高斯濾波方法進行融合，舍棄分類結果為第三類量測，對二者進行狀態融合，獲得浮點解； S7：將浮點解進行整數約束，對約束完成的整數解進行質量控制； S8：利用當前歷元解算結果對INS進行誤差更新。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江工業大學;杭州芯融智能科技有限公司，其通訊地址為：310014 浙江省杭州市拱墅區潮王路18號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。