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龍圖騰網獲悉浙江德碩科技股份有限公司申請的專利一種單刃綠籬機退刀檢測控制方法、系統及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120240166B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510698248.8，技術領域涉及：A01G3/04；該發明授權一種單刃綠籬機退刀檢測控制方法、系統及設備是由舒景超;李小龍設計研發完成，并于2025-05-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種單刃綠籬機退刀檢測控制方法、系統及設備在說明書摘要公布了：本申請涉及綠籬機控制技術領域，具體涉及一種單刃綠籬機退刀檢測控制方法、系統及設備，該方法包括：獲取綠籬機運行過程中各時刻的負載電流和轉速；將各時刻之前多個時刻，記為各時刻的局部時段；計算各時刻的第一表征值、第二表征值；確定各時刻的卡刀評估值，對綠籬機的卡刀狀態進行評估；當綠籬機處于卡刀狀態，對綠籬機進行退刀控制。本申請能夠降低受異物碰撞現象對卡刀狀態的誤判，提高對綠籬機的卡刀狀態的評估準確性，進而提升對綠籬機的退刀檢測精度和退刀效果。

本發明授權一種單刃綠籬機退刀檢測控制方法、系統及設備在權利要求書中公布了：1.一種單刃綠籬機退刀檢測控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 獲取綠籬機運行過程中各時刻的負載電流和轉速；將各時刻之前多個時刻，記為各時刻的局部時段； 對所述局部時段內不同時刻的轉速進行曲線擬合，分析各時刻的轉速的偏差情況，以及擬合曲線上極值點的數量變化和擬合曲線的擬合程度，計算各時刻的第一表征值； 通過所述局部時段內所有時刻的負載電流的變化趨勢情況，以及負載電流的偏移程度，計算各時刻的第二表征值； 基于所述第一表征值和所述第二表征值，確定各時刻的卡刀評估值，對綠籬機的卡刀狀態進行評估；當綠籬機處于卡刀狀態，對綠籬機進行退刀控制； 通過擬合優度對所述擬合程度進行度量，具體為：計算所述擬合曲線的擬合優度，作為擬合曲線的擬合程度； 所述計算各時刻的第一表征值，包括： 計算各時刻的轉速與預設額定空載轉速的比值，記為轉速比； 獲取所述擬合曲線的極值點的數量，并對所述數量進行正映射；計算所述正映射的結果與所述轉速比的和值； 所述第一表征值為所述擬合程度與所述和值的比值； 所述計算各時刻的第二表征值，包括： 對所述局部時段內所有時刻的負載電流進行線性擬合，獲取擬合直線的斜率；計算所述局部時段內所有時刻的負載電流的趨勢性強度； 計算所述斜率與所述趨勢性強度的積值； 所述第二表征值為所述積值與所述偏移程度的比值； 所述卡刀評估值為所述第一表征值與所述第二表征值的和的歸一化結果； 所述對綠籬機的卡刀狀態進行評估，包括：若存在連續多個時刻的所述卡刀評估值均大于預設分割閾值，則綠籬機處于卡刀狀態；反之，不處于卡刀狀態。

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