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龍圖騰網獲悉浙江理工大學申請的專利一種注射手術機器人及其使用方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119970365B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510465437.0，技術領域涉及：A61F9/007；該發明授權一種注射手術機器人及其使用方法是由付際;王成海設計研發完成，并于2025-04-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種注射手術機器人及其使用方法在說明書摘要公布了：本發明涉及手術器械技術領域，尤其是一種注射手術機器人，包括防抖針頭、藥液自動推送裝置、以及外殼，防抖針頭由穩定器、藥液輸送腔和針頭構成，藥液自動推送裝置由藥液儲存腔和絲杠傳動推進器構成，穩定器安裝在外殼與藥液輸送腔之間，針頭與藥液輸送腔的一端連接，藥液輸送腔的另一端通過軟管與藥液儲存腔連接，絲杠傳動推進器的活動端與藥液儲存腔內的藥液注射推進活塞連接，穩定器為SMA馬達，SMA馬達設置有多個，多個SMA馬達在外殼與藥液輸送腔之間以拮抗的方式排列連接，本發明基于多個SMA馬達的拮抗排列設計相互牽引，精密控制注射針頭的穩定性，實現注射器的減震減顫和自動對位功能，從而提高手術精度和安全性。

本發明授權一種注射手術機器人及其使用方法在權利要求書中公布了：1.一種注射手術機器人，其特征在于：包括防抖針頭1、藥液自動推送裝置2、以及用于安裝防抖針頭1和藥液自動推送裝置2的外殼3，所述防抖針頭1由穩定器、藥液輸送腔5和針頭6構成，所述藥液自動推送裝置2由藥液儲存腔10和絲杠傳動推進器11構成，所述穩定器安裝在外殼3與藥液輸送腔5之間，針頭6與藥液輸送腔5的一端連接，藥液輸送腔5的另一端通過軟管9與藥液儲存腔10連接，絲杠傳動推進器11的活動端與藥液儲存腔10內的藥液注射推進活塞連接，所述穩定器為SMA馬達， 所述SMA馬達設置有8個，8個SMA馬達組合構成SMA八線馬達，SMA八線馬達的8根SMA線在外殼3與藥液輸送腔5之間以拮抗的方式排列連接，所述外殼3的內壁和藥液輸送腔5上均設置有鎖線機構8，SMA馬達的SMA線7兩端分別通過對應的鎖線機構8夾緊固定， 所述鎖線機構8包括有設置在外殼3上的第一鎖線機構和設置在藥液輸送腔5上的第二鎖線機構，所述第一鎖線機構和第二鎖線機構在端面方向呈十字狀分布設置， 所述第一鎖線機構設置有4個，每2個第一鎖線機構為一組設置于外殼3的同一側前后方向上，兩組第一鎖線機構在外殼3上呈對稱設置； 所述第二鎖線機構設置有2個，2個第二鎖線機構在藥液輸送腔5上呈對稱設置； 位于外殼3前端的第一鎖線機構通過SMA馬達的SMA線7與第二鎖線機構的后端連接； 位于外殼3后端的第一鎖線機構通過SMA馬達的SMA線7與第二鎖線機構的前端連接， 所述藥液自動推送裝置2包括活塞推桿12、傳動絲杠13、絲杠固定結構14、絲杠傳動器15和步進電機16，所述絲杠固定結構14安裝在外殼3內容，傳動絲杠13轉動安裝在絲杠固定結構14上，絲杠傳動器15與傳動絲杠13配合設置，活塞推桿12與絲杠傳動器15連接，且活塞推桿12靠近針頭6的一端與藥液儲存腔10內的藥液注射推進活塞連接，步進電機16安裝在外殼3內，且步進電機16的轉軸與傳動絲杠13的一端連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江理工大學，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市杭州經濟技術開發區白楊街道2號大街928號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。