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龍圖騰網獲悉長沙智能駕駛研究院有限公司申請的專利汽車及其預瞄控制方法、裝置及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115092176B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210617702.9，技術領域涉及：B60W60/00；該發明授權汽車及其預瞄控制方法、裝置及存儲介質是由姚麗;柴天;胡斯博;楊易設計研發完成，并于2022-06-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本汽車及其預瞄控制方法、裝置及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請屬于智能駕駛領域，提出了一種汽車及其預瞄控制方法、裝置及存儲介質。該方法包括：確定無預瞄時的車輛的位姿與實際參考軌跡之間的第一狀態方程，以及確定有預瞄時所述車輛狀態信息與實際參考軌跡之間的第二狀態方程；根據所述第一狀態方程和所述第二狀態方程，確定用于描述車路預瞄誤差的第三狀態方程；根據所述車輛的狀態信息與實際參考軌跡的偏差確定反饋增益；根據所述反饋增益和所述第三狀態方程，確定所述車輛的預瞄控制指令。在考慮了當前參考點位置之外，還考慮了未來一段時間內的狀態信息的變化，從而能夠實現更佳的車輛控制，減少由實際參考軌跡急劇變化給車輛行駛過程中帶來的頓挫感，有利于提升車輛行駛的舒適性。

本發明授權汽車及其預瞄控制方法、裝置及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種汽車的預瞄控制方法，其特征在于，所述方法包括： 確定無預瞄時的車輛的位姿與實際參考軌跡之間的第一狀態方程，以及確定有預瞄時車輛狀態信息與實際參考軌跡之間的第二狀態方程； 根據所述第一狀態方程和所述第二狀態方程，確定用于描述車路預瞄誤差的第三狀態方程； 根據所述車輛的狀態信息與實際參考軌跡的偏差確定反饋增益； 根據所述反饋增益和所述第三狀態方程，確定所述車輛的預瞄控制指令； 所述預瞄控制包括縱向預瞄控制和橫向預瞄控制，在所述縱向預瞄控制時，確定有預瞄時所述車輛狀態信息與實際參考軌跡之間的第二狀態方程，包括： 根據實際參考軌跡和所述車輛的狀態信息，確定第一輔助參考軌跡； 根據所述第一輔助參考軌跡確定所述第二狀態方程中的車輛位置與實際參考軌跡之間縱向位置誤差方程； 根據所述第一輔助參考軌跡確定所述第二狀態方程中的車輛速度與實際參考軌跡之間的速度誤差方程； 根據所述車輛的狀態信息與實際參考軌跡的偏差確定反饋增益，包括： 通過黎卡提方程確定矩陣P； 根據所根據所述矩陣P確定反饋增益； 在所述橫向預瞄控制時，確定有預瞄時所述車輛狀態信息與實際參考軌跡之間的第二狀態方程，包括： 確定有預瞄時的第二狀態方程中的車輛的位置與所述實際參考軌跡的橫向距離誤差方程； 確定有預瞄時的第二狀態方程中的車輛的行駛方向與實際參考軌跡之間的航向角誤差方程； 根據所述第一狀態方程和所述第二狀態方程，確定用于描述車路預瞄誤差的第三狀態方程，包括： 將所述橫向距離誤差和航向角誤差作為狀態空間的輸出變量，得到用于描述車路預瞄誤差的第三狀態方程。

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