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龍圖騰網(wǎng)獲悉華人運通(上海)自動駕駛科技有限公司申請的專利基于激光雷達的近距離避障方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN114325756B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-19發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202111533955.X，技術領域涉及：G01S17/931；該發(fā)明授權基于激光雷達的近距離避障方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)是由李謙設計研發(fā)完成，并于2021-12-15向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本基于激光雷達的近距離避障方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于激光雷達的近距離避障方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，所述方法包括：獲取激光雷達實時掃描車輛周邊信息生成的圖像幀；檢測到當前幀中在所述車輛的第一避障區(qū)域內(nèi)存在障礙物時，向所述車輛發(fā)送停車指令，并記錄所述當前幀中在所述車輛的第二避障區(qū)域內(nèi)障礙物的數(shù)量，該數(shù)量表征障礙物進入或離開第二避障區(qū)域的動態(tài)；其中，所述第二避障區(qū)域大于所述第一避障區(qū)域；連續(xù)N幀檢測到所述第一避障區(qū)域內(nèi)不存在障礙物，且所述第二避障區(qū)域內(nèi)障礙物的數(shù)量為零時，向所述車輛發(fā)送啟動指令。本發(fā)明僅依靠激光雷達感知觀測信息，在障礙物沒有被感知到的情況下，通過判斷車輛近距離區(qū)域內(nèi)障礙物的數(shù)量，以實現(xiàn)近距離避障。

本發(fā)明授權基于激光雷達的近距離避障方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達的近距離避障方法，其特征在于，包括： 獲取激光雷達實時掃描車輛周邊信息生成的圖像幀； 檢測到當前幀中在所述車輛的第一避障區(qū)域內(nèi)存在障礙物時，向所述車輛發(fā)送停車指令，并記錄所述當前幀中在所述車輛的第二避障區(qū)域內(nèi)障礙物的數(shù)量，該數(shù)量表征障礙物進入或離開第二避障區(qū)域的動態(tài)；其中，所述第二避障區(qū)域大于所述第一避障區(qū)域； 之后連續(xù)N幀檢測到所述第一避障區(qū)域內(nèi)不存在障礙物，根據(jù)最近距離原則，跟蹤連續(xù)M幀中所述車輛預設范圍內(nèi)障礙物的觀測信息；其中，所述觀測信息至少包括坐標、速度和方向；根據(jù)所述觀測信息計算每一幀中所述障礙物是否在所述第二避障區(qū)域內(nèi)； 根據(jù)計算結(jié)果對所述第二避障區(qū)域內(nèi)障礙物的數(shù)量進行增加或減少，且基于計算結(jié)果采用隊列記錄連續(xù)M幀中每一所述障礙物的狀態(tài)；其中，1表示當前幀中障礙物在第二避障區(qū)域內(nèi)，0表示當前幀中障礙物不在第二避障區(qū)域內(nèi)； 當所述第二避障區(qū)域內(nèi)障礙物的數(shù)量為零時，向所述車輛發(fā)送啟動指令； 對所述圖像幀中的障礙物進行檢測時，采用基于馬式距離的匈牙利跟蹤算法。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢嗳?a target="_blank" rel="noopener noreferrer nofollow" href="https://iptop.www.gztjhr.cn/list?keyword=%E5%8D%8E%E4%BA%BA%E8%BF%90%E9%80%9A%28%E4%B8%8A%E6%B5%B7%29%E8%87%AA%E5%8A%A8%E9%A9%BE%E9%A9%B6%E7%A7%91%E6%8A%80%E6%9C%89%E9%99%90%E5%85%AC%E5%8F%B8&temp=1">華人運通(上海)自動駕駛科技有限公司，其通訊地址為：201100 上海市閔行區(qū)蘇召路1628號2幢C084室；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。