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龍圖騰網獲悉中國科學技術大學申請的專利一種車輛軌跡生成方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114065870B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111404830.7，技術領域涉及：G06F18/241；該發明授權一種車輛軌跡生成方法及裝置是由陳宗海;包鵬;王紀凱;戴德云;趙皓設計研發完成，并于2021-11-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車輛軌跡生成方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明一種車輛軌跡生成方法，將真實多車軌跡和基于多車位置條件得到的生成多車軌跡傳遞給分類鑒別器得到第一logit向量和第一特征向量，基于第一logit向量采用對抗學習的方式訓練分類鑒別器；將真實多車軌跡和生成多車軌跡傳遞給回歸鑒別器得到第二logit向量和第二特征向量，基于第二logit向量訓練回歸鑒別器；基于第一和第二特征向量、第一和第二logit向量采用對抗學習的方式訓練生成器，得到目標生成器；將多車位置條件和高斯過程采樣傳遞給目標生成器得到目標多車軌跡。上述過程，基于多車位置條件、對抗算法對生成器進行訓練，目標多車軌跡可生成與真實數據同分布的多車軌跡，提高了多車軌跡生成的準確性和真實性。

本發明授權一種車輛軌跡生成方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種車輛軌跡生成方法，其特征在于，包括： 訓練進行時獲取多車位置條件和高斯過程采樣，將所述多車位置條件和所述高斯過程采樣傳遞給生成器得到生成多車軌跡； 獲取真實多車軌跡，將所述真實多車軌跡和所述生成多車軌跡傳遞給分類鑒別器得到第一logit向量和第一特征向量，基于所述第一logit向量采用對抗學習的方式訓練所述分類鑒別器；所述第一logit向量表征每車的真實軌跡在多個真實類別上的分布； 訓練進行時，將所述真實多車軌跡和所述生成多車軌跡傳遞給回歸鑒別器得到第二logit向量和第二特征向量，基于所述第二logit向量采用對抗學習的方式訓練所述回歸鑒別器；所述第二logit向量表征所有車輛的軌跡構成的場景的真實程度； 訓練進行時，基于所述第一特征向量、所述第二特征向量、所述第一logit向量以及所述第二logit向量采用對抗學習的方式訓練所述生成器，得到目標生成器； 訓練完成后，將所述多車位置條件和所述高斯過程采樣傳遞給所述目標生成器得到目標多車軌跡； 獲取真實多車軌跡，將所述真實多車軌跡和所述生成多車軌跡傳遞給分類鑒別器得到第一logit向量和第一特征向量，包括： 將所述真實多車軌跡和所述生成多車軌跡基于MLP編碼和雙向GRU得到順序編碼； 基于所述真實多車軌跡和所述生成多車軌跡確定多車相對軌跡； 將所述多車相對軌跡基于MLP編碼和平均池化操作得到空間關系編碼； 基于所述順序編碼和所述空間關系編碼確定第一logit向量和第一特征向量； 將所述真實多車軌跡和所述生成多車軌跡傳遞給回歸鑒別器得到第二logit向量和第二特征向量，包括： 選取目標車輛，在所述真實多車軌跡和所述生成多車軌跡中提取所述目標車輛的歷史軌跡和未來軌跡； 將所述歷史軌跡和所述未來軌跡基于MLP編碼后得到第一編碼和第二編碼； 計算所述歷史軌跡與周圍其余車輛的歷史軌跡的相對軌跡，將所述相對軌跡基于MLP編碼和平均池化操作后得到第三編碼； 將所述第一編碼、所述第二編碼和所述第三編碼串接后基于FC層確定第二logit向量和第二特征向量。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學技術大學，其通訊地址為：230026 安徽省合肥市包河區金寨路96號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。