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龍圖騰網獲悉清華大學;豐田自動車株式會社申請的專利一種智能車輛主動避障控制方法及裝置、存儲介質、終端獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115158308B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-19發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110362645.X，技術領域涉及：B60W30/095；該發明授權一種智能車輛主動避障控制方法及裝置、存儲介質、終端是由劉科;王建強;丁峰;黃荷葉;聶士達;許慶設計研發完成，并于2021-04-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種智能車輛主動避障控制方法及裝置、存儲介質、終端在說明書摘要公布了：一種智能車輛主動避障控制方法及裝置、存儲介質、終端，所述方法包括：獲取本車的狀態信息以及本車周圍的各交通參與者的狀態信息；根據本車的狀態信息以及各交通參與者的狀態信息，估算各交通參與者對本車產生的風險；根據各交通參與者對本車產生的風險，判斷在預設行車風險范圍內當前車道的前方是否存在前方障礙物；當存在前方障礙物時，根據各交通參與者對本車產生的風險與制動避障風險閾值以及與換道避障風險閾值之間的關系，確定避障策略，并執行與所確定的避障策略對應的避障操作，制動避障風險閾值以及換道避障風險閾值均與本車以及各交通參與者的狀態信息相關。上述方案能夠提高車輛主動避障策略確定的高效性及提高行車安全。

本發明授權一種智能車輛主動避障控制方法及裝置、存儲介質、終端在權利要求書中公布了：1.一種智能車輛主動避障控制方法，其特征在于，包括： 獲取本車的狀態信息以及本車周圍的各交通參與者的狀態信息，所述狀態信息包括位置信息及運動信息； 根據本車的狀態信息以及各交通參與者的狀態信息，估算所述各交通參與者對本車產生的風險； 根據各交通參與者對本車產生的風險，判斷在預設行車風險范圍內當前車道的前方是否存在前方障礙物，所述當前車道指本車當前所在的車道； 當存在所述前方障礙物時，根據各交通參與者對本車產生的風險與制動避障風險閾值以及與換道避障風險閾值之間的關系，確定避障策略，并執行與所確定的避障策略對應的避障操作，其中，所述制動避障風險閾值以及所述換道避障風險閾值均與本車以及各交通參與者的狀態信息相關，根據本車的狀態信息以及各交通參與者的狀態信息計算所述制動避障風險閾值，根據本車的狀態信息以及各交通參與者的狀態信息計算換道避障風險閾值； 其中，所述根據本車的狀態信息以及自各交通參與者的狀態信息，估算所述各交通參與者對本車產生的風險，包括：根據本車的狀態信息以及各交通參與者的狀態信息，采用等效動力學模型估算各交通參與者對本車產生的風險； 所述當存在所述前方障礙物時，根據各交通參與者對本車產生的風險與制動避障風險閾值以及與換道避障風險閾值之間的關系，確定避障策略，包括： 判斷所述前方障礙物對本車產生的風險是否大于第一臨界風險閾值，所述第一臨界風險閾值與所述制動避障風險閾值相關，且小于所述制動避障風險閾值； 若所述前方障礙物對本車產生的風險大于所述第一臨界風險閾值，根據所述前方障礙物的運動狀態，判定所述前方障礙物的類型，所述前方障礙物的類型包括：靜態障礙物和動態障礙物； 根據所述前方障礙物的類型、各交通參與者對本車產生的風險與所述制動避障風險閾值以及與所述換道避障風險閾值之間的關系，確定避障策略；所述根據所述前方障礙物的類型、各交通參與者對本車產生的風險與所述制動避障風險閾值以及與所述換道避障風險閾值之間的關系，確定避障策略，包括： 當所述前方障礙物的類型為動態障礙物時，判斷所述前方障礙物對本車產生的風險是否大于第二臨界風險閾值，所述第二臨界風險閾值與所述制動避障風險閾值相關，且介于所述第一臨界風險閾值與所述制動避障風險閾值之間； 若所述前方障礙物對本車產生的風險不大于所述第二臨界風險閾值，根據本車的狀態信息與所述前方障礙物的狀態信息，確定減速度，并根據所確定的減速度控制本車減速后跟車巡航。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人清華大學;豐田自動車株式會社，其通訊地址為：100084 北京市海淀區清華園東主樓9區307；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。