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龍圖騰網獲悉天津理工大學申請的專利基于視覺識別的并聯機器人耦合增益調節方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120347779B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510839373.6，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于視覺識別的并聯機器人耦合增益調節方法、裝置、設備及存儲介質是由李彬;孫慧欣;劉祺;馬躍設計研發完成，并于2025-06-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于視覺識別的并聯機器人耦合增益調節方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種基于視覺識別的并聯機器人耦合增益調節方法、裝置、設備及存儲介質。涉及機器視覺、機器人和自動化技術領域。該方法包括：獲取物體位置和工作空間的位置，根據物體位置和工作空間的位置計算物體到工作空間中心的距離；根據驅動軸自身負載慣量和軸間耦合慣量計算每個驅動軸的慣量耦合指標；設定并聯機器人各關節的速度門限值和加速度門限值，當關節的速度超過速度門限值或加速度超過加速度門限值時，根據物體到工作空間中心的距離以及驅動軸的慣量耦合指標，確定校正值；基于校正值，確定并聯機器人的控制器參數的模糊調整量本申請的方法能夠有效減小在高速運動時，關節間耦合作用力矩對控制系統跟蹤精度的影響。

本發明授權基于視覺識別的并聯機器人耦合增益調節方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺識別的并聯機器人耦合增益調節方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取物體位置和工作空間的位置，根據所述物體位置和工作空間的位置計算物體到工作空間中心的距離； 根據驅動軸自身負載慣量和軸間耦合慣量計算每個驅動軸的慣量耦合指標； 設定并聯機器人各關節的速度門限值和加速度門限值，當關節的速度超過所述速度門限值或加速度超過所述加速度門限值時，根據所述物體到工作空間中心的距離以及所述驅動軸的慣量耦合指標，確定校正值； 基于所述校正值，確定并聯機器人的控制器參數的模糊調整量； 根據驅動軸自身負載慣量和軸間耦合慣量，通過如下公式計算每個驅動軸的慣量耦合指標： ； 式中，ICI i 表示驅動軸的慣量耦合指標，表示耦合強度系數，e表示自然對數的底數，M g i,j表示對稱正定矩陣，包括驅動軸自身負載慣量和軸間耦合慣量，i表示被控關節，j表示除被控關節以外的其他關節，n表示并聯機器人驅動關節數量； 對稱正定矩陣M g 表示為： ； 式中，J mm 為驅動軸自身負載慣量，而J mk 為軸間耦合慣量，m和k均為驅動軸的序號，m=1， 2，3，4；k=1，2，3，4；且m≠k。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津理工大學，其通訊地址為：300384 天津市西青區賓水西道391號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。