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龍圖騰網獲悉中國礦業大學申請的專利一種面向重載機械臂的操作者認知行為建模方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120347773B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510827805.1，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種面向重載機械臂的操作者認知行為建模方法是由徐飛翔;常君妍;周晨;馮仕詠;程德強;安偉光設計研發完成，并于2025-06-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向重載機械臂的操作者認知行為建模方法在說明書摘要公布了：本發明公開重載機械臂控制技術領域的一種面向重載機械臂的操作者認知行為建模方法，步驟如下：以作業環境圖像信息、重載機械臂狀態參數、人機耦合交互力矩為特征數據輸入，操縱桿的操縱方向、位移、速度為目標動作指令輸出，基于深度卷積神經網絡對不同維度的輸入信息進行特征提取，并通過融合視覺感知和長短期記憶神經網絡，建立面向重載機械臂操縱的操作者“感知處理?理解記憶?判斷決策”的認知機制，構建基于數據驅動的操作者認知行為模型，表征不同操作者的操縱風格，為設計能夠適應不同操作者風格的重載機械臂控制器奠定基礎。

本發明授權一種面向重載機械臂的操作者認知行為建模方法在權利要求書中公布了：1.一種面向重載機械臂的操作者認知行為建模方法，其特征在于，步驟如下： S1、獲取不同維度的輸入數據，其中，所述不同維度的輸入數據包括作業環境圖像信息、重載機械臂狀態參數以及人機耦合交互力矩； S2、基于長短期記憶神經網絡和注意力機制構建操作者認知行為模型，所述操作者認知行為模型包含感知處理層、理解記憶層和判斷決策層； S3、所述感知處理層對不同維度的輸入數據進行時空特征提取與融合處理，然后將處理后的信息傳遞至理解記憶層，理解記憶層根據處理后的作業場景和操作任務信息，并結合聯想記憶法檢索長期記憶中的場景-策略知識庫，調用類似場景對應的操縱經驗，基于認知結果，判斷決策層通過注意力機制模塊，重點關注與當前作業任務有關的策略，動態決策出操作者認知下未來時刻的操縱桿的操縱方向、位移、速度目標指令，實現對重載機械臂的決策控制； 所述理解記憶層由多層LSTM結構組成，在多層LSTM結構中，每一層的LSTM單元通過層內和層間的交互，共同完成對作業環境中各類信息的處理； 在LSTM單元內部，當前作業環境特征信息以及上一時刻的工作記憶經過遺忘門，丟棄與操作任務無關的信息，對于重要信息，則會繼續保留并和上一時刻長期記憶相乘，形成應對不同類型操作任務的經驗； 同時，輸入門與新增長期記憶相乘，決定新增記憶的保留程度，隨后，留存下來的新增記憶與上一時刻保留的長期記憶相加，輸出用于存儲的長期記憶并傳遞到下一個LSTM單元，而當前時刻的長期記憶先通過tanh函數，捕捉并展現操作者的動作指令與當前作業環境之間的非線性關系，然后再與輸出門相乘得到當前時刻的工作記憶。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國礦業大學，其通訊地址為：221116 江蘇省徐州市銅山區大學路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。