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龍圖騰網(wǎng)獲悉陜西昕晟鏈云信息科技有限公司申請的專利一種地理測繪無人機(jī)飛行控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120353179B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510828877.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B19/042；該發(fā)明授權(quán)一種地理測繪無人機(jī)飛行控制方法及系統(tǒng)是由荊海峰;王強(qiáng);李風(fēng)華;趙真真;李晨陽;何鋒;任俊儒;白亞飛;李秀江;程志美;梁敬嵐設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-20向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種地理測繪無人機(jī)飛行控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請涉及無人機(jī)姿態(tài)控制技術(shù)領(lǐng)域，提出了一種地理測繪無人機(jī)飛行控制方法及系統(tǒng)，包括：獲取姿態(tài)控制狀態(tài)序列；通過不同姿態(tài)控制狀態(tài)序列之間的局部姿態(tài)變化特征差異計算姿態(tài)控制偏差特征值，基于姿態(tài)控制偏差特征值計算每種姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)信息影響比重系數(shù)，通過姿態(tài)信息影響比重系數(shù)獲取每種姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)信息控制權(quán)重；根據(jù)不同姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)信息控制權(quán)重結(jié)合Mahony濾波器獲取無人機(jī)的姿態(tài)信息，根據(jù)獲取的無人機(jī)姿態(tài)信息對無人機(jī)姿態(tài)進(jìn)行準(zhǔn)確快速的控制。本申請通過對比不同無人機(jī)姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的局部動態(tài)特征差異確定每種姿態(tài)信息的權(quán)重，進(jìn)而提高利用Mahony濾波器獲取姿態(tài)信息對無人進(jìn)行控制的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)一種地理測繪無人機(jī)飛行控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種地理測繪無人機(jī)飛行控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 獲取無人機(jī)飛行過程中每種姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)控制狀態(tài)序列； 對無人機(jī)飛行過程中每種姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)控制狀態(tài)序列進(jìn)行劃分并確定時序區(qū)間，根據(jù)確定的時序區(qū)間對其它姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)控制狀態(tài)序列進(jìn)行劃分； 根據(jù)每種姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)控制狀態(tài)序列的劃分結(jié)果確定劃分的每個子序列的姿態(tài)數(shù)據(jù)差異程度系數(shù)，并確定每個子序列的姿態(tài)控制偏差特征值； 對于每種姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)控制狀態(tài)序列，將姿態(tài)控制狀態(tài)序列中所有子序列的姿態(tài)控制偏差特征值組成的序列作為姿態(tài)控制偏差特征序列，對姿態(tài)控制偏差特征序列進(jìn)行概率統(tǒng)計并獲取概率分布曲線，將概率分布曲線作為姿態(tài)控制狀態(tài)序列的姿態(tài)偏差影響特征曲線； 對于每種姿態(tài)信息數(shù)據(jù)，獲取姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)控制狀態(tài)序列與其它姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)控制狀態(tài)序列的姿態(tài)偏差影響特征曲線的差異性的度量結(jié)果，計算姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)控制狀態(tài)序列與其它姿態(tài)信息數(shù)據(jù)對應(yīng)的姿態(tài)控制偏差數(shù)據(jù)序列中所有元素的均值的比值；姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)信息影響比重系數(shù)由所述差異性的度量結(jié)果、比值兩部分組成，其中，所述姿態(tài)信息影響比重系數(shù)分別與所述差異性的度量結(jié)果、比值成正相關(guān)關(guān)系； 通過不同姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)信息影響比重系數(shù)之間的相對關(guān)系獲取每種姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)信息控制權(quán)重；將采集的每種姿態(tài)信息數(shù)據(jù)和每對應(yīng)的姿態(tài)信息控制權(quán)重作為輸入，采用Mahony濾波器獲取無人機(jī)飛行過程中的由四元數(shù)表示的姿態(tài)值，將所述姿態(tài)值轉(zhuǎn)化為歐拉角作為PI控制器的輸入，輸出為修正后的角速度值，根據(jù)修正后的角速度值對無人機(jī)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行調(diào)整，對無人機(jī)姿態(tài)進(jìn)行控制； 所述姿態(tài)信息控制權(quán)重的獲取方法為：計算所有種類的姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)信息比重系數(shù)的和，將每種姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)信息比重系數(shù)與所述和的比值作為每種姿態(tài)信息數(shù)據(jù)的姿態(tài)信息控制權(quán)重。

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