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龍圖騰網(wǎng)獲悉長(zhǎng)春工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于側(cè)向加速度預(yù)測(cè)的車輛入彎控制方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120363900B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510812285.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/045；該發(fā)明授權(quán)一種基于側(cè)向加速度預(yù)測(cè)的車輛入彎控制方法是由李紹松;王西科;張峻銘;李淼;黃熙哲;張凱;盧曉暉;崔高健;張哲;施宏達(dá)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于側(cè)向加速度預(yù)測(cè)的車輛入彎控制方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：一種基于側(cè)向加速度預(yù)測(cè)的車輛入彎控制方法，解決極限工況下自動(dòng)駕駛車輛的入彎穩(wěn)定性失效問(wèn)題。本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛領(lǐng)域。本發(fā)明包括參考路徑模塊、側(cè)向加速度預(yù)測(cè)模塊、期望制動(dòng)力矩設(shè)計(jì)模塊、模型預(yù)測(cè)控制模塊和車輛模塊。其中，參考路徑模塊將期望路徑輸入模型預(yù)測(cè)控制模塊；側(cè)向加速度預(yù)測(cè)模塊基于車輛狀態(tài)信息預(yù)測(cè)側(cè)向加速度；期望制動(dòng)力矩設(shè)計(jì)模塊基于側(cè)向加速度生成期望制動(dòng)力矩；模型預(yù)測(cè)控制模塊結(jié)合期望路徑、車輛狀態(tài)信息與期望制動(dòng)力矩，優(yōu)化求解控制信息并發(fā)送給車輛模塊，實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤控制，同時(shí)將車輛狀態(tài)信息反饋至模型預(yù)測(cè)控制模塊及側(cè)向加速度預(yù)測(cè)模塊，提升車輛在極限工況下的路徑跟蹤性能。

本發(fā)明授權(quán)一種基于側(cè)向加速度預(yù)測(cè)的車輛入彎控制方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于側(cè)向加速度預(yù)測(cè)的車輛入彎控制方法，其特征在于：該方法包括以下模塊：參考路徑模塊、側(cè)向加速度預(yù)測(cè)模塊、期望制動(dòng)力矩設(shè)計(jì)模塊、模型預(yù)測(cè)控制模塊以及車輛模塊；其中，參考路徑模塊用于向模型預(yù)測(cè)控制模塊提供期望路徑；側(cè)向加速度預(yù)測(cè)模塊根據(jù)車輛狀態(tài)信息預(yù)測(cè)車輛入彎過(guò)程中的側(cè)向加速度；期望制動(dòng)力矩設(shè)計(jì)模塊根據(jù)預(yù)測(cè)的側(cè)向加速度生成期望制動(dòng)力矩；模型預(yù)測(cè)控制模塊結(jié)合期望路徑、車輛狀態(tài)信息和期望制動(dòng)力矩，優(yōu)化求解控制信息并發(fā)送給車輛模塊，實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤控制，并將車輛狀態(tài)信息反饋至模型預(yù)測(cè)控制模塊及側(cè)向加速度預(yù)測(cè)模塊； 該方法包括以下步驟： 步驟1.1、參考路徑模塊為模型預(yù)測(cè)控制模塊提供車輛的期望路徑Pt＝{xref,yref}，其中，xref與yref分別為期望路徑的橫坐標(biāo)與縱坐標(biāo)； 步驟1.2、車輛模塊執(zhí)行模型預(yù)測(cè)控制模塊輸出的控制信息Qt，實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤控制，并將車輛狀態(tài)信息Ct反饋給模型預(yù)測(cè)控制模塊及側(cè)向加速度預(yù)測(cè)模塊；所述車輛狀態(tài)信息Ct包括：Ct＝{vx,vy,Fx.ij,Fy.ij,Fz.ij,ax,γ,ψ,y,x,κ}，其中，y為車輛側(cè)向位置，x為車輛縱向位置，κ道路曲率，vx,vy分別為車輛的縱向車速和側(cè)向車速，F(xiàn)x.ij,Fy.ij,Fz.ij分別為車輪的縱向輪胎力、側(cè)向輪胎力和垂直載荷，其中i＝f,r分別表示前車輪與后車輪，j＝ρ,σ其分別表示左側(cè)車輪與右側(cè)車輪，ax為車輛的縱向加速度，γ為車輛橫擺角速度，ψ為車輛航向角； 步驟1.3、側(cè)向加速度預(yù)測(cè)模塊，根據(jù)車輛模塊反饋的車輛狀態(tài)信息Ct，預(yù)測(cè)車輛入彎過(guò)程中的側(cè)向加速度ay； 步驟1.4、期望制動(dòng)力矩設(shè)計(jì)模塊，基于預(yù)測(cè)的側(cè)向加速度ay，計(jì)算期望制動(dòng)力矩Tz； 步驟1.5、模型預(yù)測(cè)控制模塊，接收期望路徑Pt、期望制動(dòng)力矩Tz以及車輛狀態(tài)信息Ct，優(yōu)化求解控制信息Qt并發(fā)送給車輛模塊，實(shí)現(xiàn)路徑跟蹤控制，其中控制信息Qt包括四個(gè)車輪的制動(dòng)力矩與前輪轉(zhuǎn)角。

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