買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉中國煤炭科工集團(tuán)太原研究院有限公司;國能榆林能源有限責(zé)任公司申請的專利基于多源數(shù)據(jù)的掘進(jìn)裝備自主導(dǎo)航定位方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120293159B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510787637.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/20；該發(fā)明授權(quán)基于多源數(shù)據(jù)的掘進(jìn)裝備自主導(dǎo)航定位方法及系統(tǒng)是由陳湘源;陳東峰;高程;索艷春;郭皇煌設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-13向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于多源數(shù)據(jù)的掘進(jìn)裝備自主導(dǎo)航定位方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本申請?zhí)峁┝嘶诙嘣磾?shù)據(jù)的掘進(jìn)裝備自主導(dǎo)航定位方法及系統(tǒng)，涉及慣性導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：連接多源監(jiān)測設(shè)備，獲取多源數(shù)據(jù)集，進(jìn)行時空對齊，建立監(jiān)測數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)；對接透明地質(zhì)模型，與監(jiān)測數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行融合構(gòu)建虛擬模型；擬合掘進(jìn)裝備的物理結(jié)構(gòu)參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)至虛擬模型，進(jìn)行掘進(jìn)裝備定位，并進(jìn)行掘進(jìn)路徑優(yōu)化搜索；基于規(guī)劃路徑在虛擬模型中進(jìn)行姿態(tài)、慣性解析，獲得路徑姿態(tài)策略；進(jìn)行掘進(jìn)裝備的運(yùn)行導(dǎo)航控制。通過本申請解決了由于掘進(jìn)裝備缺少自主導(dǎo)航，導(dǎo)致在復(fù)雜環(huán)境下長時導(dǎo)航定位難度大的技術(shù)問題，通過多源監(jiān)測和虛擬模型的融合，實現(xiàn)了掘進(jìn)裝備在復(fù)雜環(huán)境中的精確定位，從而提高了掘進(jìn)效率和安全性。

本發(fā)明授權(quán)基于多源數(shù)據(jù)的掘進(jìn)裝備自主導(dǎo)航定位方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.基于多源數(shù)據(jù)的掘進(jìn)裝備自主導(dǎo)航定位方法，其特征在于，包括： 連接多源監(jiān)測設(shè)備，獲取多源數(shù)據(jù)集，將所述多源數(shù)據(jù)集進(jìn)行時空對齊，建立監(jiān)測數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)； 對接透明地質(zhì)模型，獲取厚度、斷層、富水區(qū)范圍、巷道圍巖應(yīng)力地質(zhì)信息，與所述監(jiān)測數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行融合構(gòu)建虛擬模型，所述虛擬模型用于模擬掘進(jìn)場景； 擬合掘進(jìn)裝備的物理結(jié)構(gòu)參數(shù)及運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)至所述虛擬模型，通過所述虛擬模型進(jìn)行掘進(jìn)裝備定位，并按照定位數(shù)據(jù)結(jié)合監(jiān)測數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)實時數(shù)據(jù)進(jìn)行掘進(jìn)路徑優(yōu)化搜索，獲得規(guī)劃路徑； 基于所述規(guī)劃路徑在所述虛擬模型中進(jìn)行姿態(tài)、慣性解析，獲得路徑姿態(tài)策略，所述路徑姿態(tài)策略用于描述在規(guī)劃路徑中掘進(jìn)裝備的姿態(tài)控制參數(shù)； 按照所述路徑姿態(tài)策略進(jìn)行掘進(jìn)裝備的運(yùn)行導(dǎo)航控制； 其中，所述多源監(jiān)測設(shè)備包括：慣性導(dǎo)航、激光雷達(dá)、視覺導(dǎo)航、地磁傳感器； 按照定位數(shù)據(jù)結(jié)合監(jiān)測數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)實時數(shù)據(jù)進(jìn)行掘進(jìn)路徑優(yōu)化搜索，獲得規(guī)劃路徑，之前還包括： 根據(jù)地磁傳感器的監(jiān)測數(shù)據(jù)，獲得地磁干擾特征，所述地磁干擾特征為地磁傳感器在掘進(jìn)過程中記錄的磁場強(qiáng)度向量與標(biāo)準(zhǔn)地磁參考值比較，計算的擾動矢量； 建立地磁干擾與慣性導(dǎo)航之間的影響關(guān)系，包括：將地磁干擾量作為輸入，慣性導(dǎo)航誤差作為輸出，構(gòu)建映射模型，通過歷史采集數(shù)據(jù)進(jìn)行模型訓(xùn)練與驗證；其中，地磁干擾量為將地磁監(jiān)測數(shù)據(jù)的X、Y、Z軸的磁場強(qiáng)度與沒有干擾的情況下的標(biāo)準(zhǔn)地磁參考值比較確定的異常；所述慣性導(dǎo)航誤差為將慣性導(dǎo)航輸出的姿態(tài)角與真實參考值對比得到的導(dǎo)航誤差； 根據(jù)所述地磁干擾特征、所述影響關(guān)系，進(jìn)行慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)干擾補(bǔ)償； 將干擾補(bǔ)償修正的慣性監(jiān)測數(shù)據(jù)導(dǎo)入所述監(jiān)測數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國煤炭科工集團(tuán)太原研究院有限公司;國能榆林能源有限責(zé)任公司，其通訊地址為：030032 山西省太原市山西示范區(qū)科技創(chuàng)新城科薈路1號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。