買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉廣東省科學院智能制造研究所申請的專利一種高壓輸配電線路全地形自主巡檢機器人路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120333461B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510787023.X，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種高壓輸配電線路全地形自主巡檢機器人路徑規劃方法是由曹劍君設計研發完成，并于2025-06-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種高壓輸配電線路全地形自主巡檢機器人路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種高壓輸配電線路全地形自主巡檢機器人路徑規劃方法，本方法通過指數衰減疊加與馬爾可夫預測相結合的方式構建反映配電線路內部“動態風險”分布的綜合風險地圖，為后續規劃提供準確風險信息，然后采用啟發式貪心?遺傳算法混合策略對任務順序進行迭代優化，輸出最優巡檢調度順序，最后基于多模態感知融合模型與貝葉斯狀態估計的自適應任務反饋機制連續動態修正最優巡檢調度順序，大幅提升巡檢效率、提高巡檢精度和可靠性。

本發明授權一種高壓輸配電線路全地形自主巡檢機器人路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種高壓輸配電線路全地形自主巡檢機器人路徑規劃方法，其特征在于，包括： 以靜態先驗風險地圖為基礎，對目標配電線路內部的靜態障礙物進行即時風險評估，以及采用馬爾可夫鏈預測動態障礙的風險，分別定義為即時風險和預測風險，通過指數衰減疊加所述即時風險與所述預測風險，生成綜合風險地圖； 根據目標配電線路生成模型圖，基于所述模型圖采用帶風險感知的A*搜索算法作為全局路徑規劃主干路徑，然后引入深度Q網絡實時對局部路徑進行微調修正，最后采用啟發式貪心-遺傳算法混合策略對任務順序進行迭代優化，綜合考慮任務優先級和時間窗約束，輸出最優巡檢調度順序； 機器人根據所述綜合風險地圖和所述最優巡檢調度順序的約束進行巡檢任務，在巡檢任務中，基于多模態感知融合模型與貝葉斯狀態估計的自適應任務反饋機制連續動態修正所述最優巡檢調度順序； 所述靜態先驗風險地圖的構建包括：采用室內SLAM對目標配電線路內部進行脫機建圖，得到配電線路凈空區域的柵格地圖；在所述柵格地圖上，將墻面、機柜邊緣和固定設備標記為高風險區域，形成所述靜態先驗風險地圖； 所述即時風險評估的過程包括：調用激光雷達和攝像頭在每個傳感周期采集障礙物距離信息，將所述障礙物距離信息映射到所述柵格地圖的柵格點中進行動態風險感知，得到機器人當前的即時風險值，并將所述即時風險值插入到所述靜態先驗風險地圖中的相應位置，形成時變風險地圖； 所述即時風險值的計算方式為： ； 式中，d為所述障礙物距離信息，x和y分別是機器人當前的橫坐標和縱坐標，λd為障礙物距離信息d對應的即時衰減速率，當d趨近于0，p趨近于1，并且隨距離增大，風險以指數形式快速衰減。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東省科學院智能制造研究所，其通訊地址為：510070 廣東省廣州市越秀區先烈中路100號大院15號樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。