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龍圖騰網獲悉深圳市深水水務咨詢有限公司;深圳云芯創新科技有限公司申請的專利一種割草機器人及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120304144B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510781005.0，技術領域涉及：A01D34/00；該發明授權一種割草機器人及其控制方法是由盧秉彥;王道川;皮業;謝勝;吳科萌;張旭;何義暢;李浩然;朱健楠;李青芮;夏明楨;張鋒;付冠雄設計研發完成，并于2025-06-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種割草機器人及其控制方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種割草機器人及其控制方法，涉及機器人技術領域，機器人包括：驅動模塊、作業模塊、導航模塊、能源模塊和車架；導航模塊包括兩個RTK天線、激光雷達和計算模塊；計算模塊用于：利用兩個RTK天線接收的衛星信號和基準站發送的校正數據確定割草機器人的位置和方向作為第一定位信息；當第一定位信息的誤差大于第一設定值時，通過激光雷達掃描得到的點云構建體素地圖，進而根據體素地圖確定割草機器人的位置和方向作為第二定位信息；根據二定位信息規劃得到全局路徑；控制驅動模塊驅動割草機器人按照全局路徑移動；控制作業模塊工作以進行割草。本申請通過RTK天線或激光雷達提高了定位精度；通過計算模塊能夠適應多變的地形。

本發明授權一種割草機器人及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種割草機器人，其特征在于，所述割草機器人包括：驅動模塊、作業模塊、導航模塊、能源模塊和車架； 其中，所述驅動模塊、所述作業模塊、所述導航模塊和所述能源模塊均安裝于所述車架上； 所述導航模塊包括兩個RTK天線、激光雷達和計算模塊； 所述計算模塊包括： 第一定位單元，用于利用兩個所述RTK天線接收的衛星信號和基準站發送的校正數據確定所述割草機器人的位置和方向作為第一定位信息； 第二定位單元，用于當所述第一定位信息的誤差大于第一設定值時，通過所述激光雷達掃描得到的點云構建體素地圖，進而根據所述體素地圖確定所述割草機器人的位置和方向作為第二定位信息； 路徑規劃單元，用于根據所述第一定位信息或所述第二定位信息規劃得到全局路徑； 驅動控制單元，用于控制所述驅動模塊驅動所述割草機器人按照所述全局路徑移動； 作業控制單元，用于控制所述作業模塊工作以進行割草； 所述驅動控制單元還包括避障單元，所述避障單元包括： 障礙物識別單元，用于根據所述激光雷達光束的返回時間或入射光束與返回光束的夾角確定物體表面，將所述物體表面投影到全局地圖進而識別物體是否是障礙物；或者，利用所述導航模塊中的攝像頭模組獲取圖像，通過AI模型進行對所述圖像進行分割，將分割出的物體投影到所述全局地圖，進而判斷所述物體是否是障礙物； 臨時路徑生成單元，用于當識別到障礙物時，生成臨時路徑； 繞行單元，用于當識別到障礙物時，將所述障礙物的邊界膨脹設定范圍，進而控制所述割草機器人根據所述臨時路徑移動以繞開邊界膨脹后的所述障礙物，然后返回到所述全局路徑中； 所述臨時路徑生成單元包括： 可行速度空間生成單元，用于根據所述割草機器人的運動學約束計算并生成在動態時間窗口內所述割草機器人的可行速度空間； 軌跡預測單元，用于在所述可行速度空間中預測每個速度組合在預設時間段內對應的預測軌跡；其中，所述速度組合包括線速度和角速度； 軌跡評分單元，用于根據所述預測軌跡的終點與目標點之間的距離、所述預測軌跡的前進速度、所述預測軌跡的長度和所述預測軌跡的與障礙物的距離對對應所述預測軌跡進行評分； 軌跡選擇單元，用于確定所述評分最高的所述預測軌跡進而將對應的所述速度組合生成所述臨時路徑。

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