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龍圖騰網獲悉咪咕動漫有限公司;咪咕文化科技有限公司;中國移動通信集團有限公司申請的專利位姿確定方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115063480B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210729520.0，技術領域涉及：G06T7/70；該發明授權位姿確定方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質是由洪毅強;胡良軍;王琦;張偉杰;劉澤凡設計研發完成，并于2022-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本位姿確定方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種位姿確定方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質，屬于定位技術領域；本申請提供的位姿確定方法包括：基于相鄰兩幀圖像的圖像數據對視覺慣性定位系統進行初始化，得到重力方向；基于所述重力方向確定世界坐標系到慣性坐標系的轉換關系；根據所述轉換關系，將當前幀圖像在世界坐標系中的坐標轉換到慣性坐標系下，得到所述當前幀圖像在所述慣性坐標系下的第一位姿。本申請提供的技術方案能夠解決相關技術中位姿定位方式復雜、定位效率低的問題。

本發明授權位姿確定方法、裝置、電子設備和可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種位姿確定方法，其特征在于，包括： 基于相鄰兩幀圖像的圖像數據對視覺慣性定位系統進行初始化，得到重力方向，所述基于相鄰兩幀圖像的圖像數據對視覺慣性定位系統進行初始化，得到重力方向，包括：獲取相鄰兩幀圖像分別對應的第一慣性測量單元IMU數據和第二IMU數據；基于所述第一IMU數據和所述第二IMU數據對視覺慣性定位系統進行初始化，得到所述重力方向，所述基于所述第一IMU數據和所述第二IMU數據對視覺慣性定位系統進行初始化，得到所述重力方向，包括：基于所述第一IMU數據和所述第二IMU數據計算IMU預積分的平移量和速度；分別獲取所述相鄰兩幀圖像從相機坐標系轉換到世界坐標系的位置，并獲取所述相鄰兩幀圖像轉換到所述世界坐標系的位置的差值；獲取所述世界坐標系到慣性坐標系的旋轉量以及相機坐標系相對于所述慣性坐標系的位移；基于所述平移量、所述速度、所述差值、所述旋轉量及所述位移構建初始化矩陣方程；基于所述初始化矩陣方程對所述視覺慣性定位系統進行初始化，得到重力方向； 基于所述重力方向確定世界坐標系到慣性坐標系的轉換關系； 根據所述轉換關系，將當前幀圖像在世界坐標系中的坐標轉換到慣性坐標系下，得到所述當前幀圖像在所述慣性坐標系下的第一位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人咪咕動漫有限公司;咪咕文化科技有限公司;中國移動通信集團有限公司，其通訊地址為：361008 福建省廈門市思明區軟件園二期望海路8號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。