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龍圖騰網獲悉上海商湯臨港智能科技有限公司申請的專利一種障礙物的檢測方法、裝置、計算機設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113887433B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111165461.0，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種障礙物的檢測方法、裝置、計算機設備及存儲介質是由俞煌穎;傅東旭;王哲設計研發完成，并于2021-09-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種障礙物的檢測方法、裝置、計算機設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本公開提供了一種障礙物的檢測方法、裝置、計算機設備及存儲介質，其中，該障礙物的檢測方法包括：基于對目標場景進行掃描得到的當前幀雷達掃描數據，確定所述目標場景中的待識別對象對應的第一位置點；基于歷史幀雷達掃描數據中的歷史候選刪除對象對應的歷史位置信息、以及所述第一位置點，確定所述待識別對象是否為待刪除的目標對象；響應于所述待識別對象并非為所述待刪除的目標對象，將所述待識別對象確定為所述目標場景中的障礙物。本公開實施例提供的障礙物的檢測方法在對障礙物進行檢測時，準確度較高。

本發明授權一種障礙物的檢測方法、裝置、計算機設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種障礙物的檢測方法，其特征在于，包括： 基于對目標場景進行掃描得到的當前幀雷達掃描數據，確定所述目標場景中的待識別對象對應的第一位置點；所述第一位置點通過對所述待識別對象的點云點投影得到的輪廓信息確定； 基于歷史幀雷達掃描數據中的歷史候選刪除對象對應的歷史位置信息、以及所述第一位置點，確定所述待識別對象是否為待刪除的目標對象； 響應于所述待識別對象并非為所述待刪除的目標對象，將所述待識別對象確定為所述目標場景中的障礙物； 所述基于歷史幀雷達掃描數據中的歷史候選刪除對象對應的歷史位置信息、以及所述第一位置點，確定所述待識別對象是否為待刪除的目標對象，包括：基于所述待識別對象對應的第一位置點，判斷所述待識別對象是否為當前候選刪除對象；響應于所述待識別對象為所述當前候選刪除對象，基于歷史幀雷達掃描數據中的歷史候選刪除對象對應的歷史位置信息、以及所述第一位置點，確定所述待識別對象是否為待刪除的目標對象； 其中，所述基于所述待識別對象對應的第一位置點，判斷所述待識別對象是否為當前候選刪除對象，包括： 獲取采集所述目標場景得到的當前幀圖像； 將所述第一位置點投影至所述當前幀圖像中，得到第二投影點； 基于所述第二投影點在所述當前幀圖像中的位置信息、以及所述當前幀圖像包括的障礙物在所述當前幀圖像中的位置，確定所述待識別對象是否為所述當前候選刪除對象。

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