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龍圖騰網獲悉中國科學院長春光學精密機械與物理研究所申請的專利抗差自適應濾波預測方法、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120355750B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510859397.8，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權抗差自適應濾波預測方法、設備及存儲介質是由王中石;張立遠;王昱棠;田大鵬設計研發完成，并于2025-06-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本抗差自適應濾波預測方法、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明屬于視覺伺服技術領域，尤其涉及一種抗差自適應濾波預測方法、設備及存儲介質，步驟包括：測量慣性穩定平臺的運動狀態信息；將慣性穩定平臺的轉動角度轉換為圖像平面中的像素坐標；測量視覺傳感器的固有延遲時間△t，將慣性傳感器的測量數據按照△t進行延遲處理，使得兩數據在同一時間基準下，校準兩數據的時間一致性；將目標狀態向量定義為六維向量，基于Singer模型，建立系統狀態方程和測量方程；進行抗差自適應濾波處理；再進行時滯補償；可以提高視覺伺服系統的跟蹤精度和穩定性；通過慣性測量單元與視覺傳感器的協同工作，結合抗差自適應濾波算法和時滯補償技術，實現對非合作目標的高精度預測和跟蹤。

本發明授權抗差自適應濾波預測方法、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種具有時滯補償與抵抗噪聲的抗差自適應濾波預測方法，其特征在于：所述具有時滯補償與抵抗噪聲的抗差自適應濾波預測方法包括步驟： S1.慣性穩定平臺包括慣性測量單元，所述慣性測量單元用于測量所述慣性穩定平臺的運動狀態信息； S2.通過幾何關系將所述慣性穩定平臺的轉動角度轉換為圖像平面中的像素坐標； S3.測量視覺伺服系統中視覺傳感器的固有延遲時間△t，將慣性傳感器的測量數據按照△t進行延遲處理，使得慣性數據和視覺數據在同一時間基準下，并采用時間戳對齊算法校準所述慣性數據和所述視覺數據的時間一致性； S4.將目標狀態向量定義為六維向量，基于Singer模型，建立系統狀態方程和測量方程； S5.進行抗差自適應濾波處理；所述抗差自適應濾波處理的迭代公式為： ； 其中，為基于當前狀態預測的下一時刻目標狀態向量，為卡爾曼增益，為前一步狀態估計方差，為預測狀態向量的協方差矩陣，R為測量噪聲協方差矩陣，zk為當前時刻的傳感器測量值，α T為適應因子，為對角權重矩陣，H為測量矩陣，F為狀態轉移矩陣； 所述抗差自適應濾波處理的步驟包括： S51.計算預測殘差； S52.基于所述預測殘差的統計量，動態調整適應因子α T； S53.采用IGG-III權函數計算對角權重矩陣； S6.根據所述視覺傳感器的固有延遲時間△t和濾波周期T s，計算預測步數N=ceil△tT s； 在獲取k時刻狀態估計后，執行N步預測，得到補償時滯后的目標位置信息； 利用魯棒自適應卡爾曼濾波預測器進行多步預測，將當前時刻的狀態估計值向前推進相應的時間步，補償所述視覺伺服系統中的時滯。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院長春光學精密機械與物理研究所，其通訊地址為：130033 吉林省長春市經濟技術開發區東南湖大路3888號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。