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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利表面精加工裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112621769B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011034383.6，技術領域涉及：B25J11/00；該發明授權表面精加工裝置是由酒井保設計研發完成，并于2020-09-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本表面精加工裝置在說明書摘要公布了：本發明提供一種表面精加工裝置，包括：機器人臂，其安裝有工具；力傳感器，其對施加于工具的力進行檢測；視覺傳感器，其對在金屬制的構件上通過加工而形成的平面進行拍攝；存儲裝置，其對表示所述平面的目標狀態的數據進行存儲；以及控制裝置，其進行如下處理：去除位置確定處理，至少使用由視覺傳感器獲得的未精加工拍攝數據和表示所述目標狀態的數據，確定構件的平面上的多個去除位置，所述多個去除位置彼此分離；以及機器人臂控制處理，對機器人臂進行控制，以利用工具依次對所確定的多個去除位置進行表面去除，在由視覺傳感器拍攝的平面上涂覆表面檢查劑，并使金屬制的平坦面在該平面上摩擦，從而根據該平面的狀態在該平面上分布表面檢查劑。

本發明授權表面精加工裝置在權利要求書中公布了：1.一種表面精加工裝置，包括： 機器人臂； 工具，所述工具安裝于所述機器人臂的前端； 力傳感器，所述力傳感器對施加于所述工具的力進行檢測； 視覺傳感器，所述視覺傳感器對在金屬制的構件上通過加工而形成的平面進行拍攝； 存儲裝置，所述存儲裝置對表示所述平面的目標狀態的數據進行存儲；以及 控制裝置，所述控制裝置執行如下處理：去除位置確定處理，至少使用由所述視覺傳感器獲得的未精加工拍攝數據和表示所述目標狀態的數據，確定所述構件的所述平面上的多個去除位置，所述多個去除位置彼此分離；以及機器人臂控制處理，對所述機器人臂進行控制，以利用所述工具依次對所確定的所述多個去除位置進行表面去除， 在由所述視覺傳感器拍攝的所述平面上涂覆表面檢查劑，并使金屬制的平坦面在所述平面上摩擦，從而根據所述平面的狀態在所述平面上分布所述表面檢查劑， 所述控制裝置使用所述力傳感器的檢測結果，對進行所述表面去除時施加于所述工具的力進行控制， 所述控制裝置基于進行了所述工具的所述表面去除的所述平面的狀態的觀察數據，實施進行了所述工具的表面去除的所述多個去除位置的各去除位置的痕跡的狀態的合格與否的判斷。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人發那科株式會社，其通訊地址為：日本國山梨縣南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。