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龍圖騰網(wǎng)獲悉合肥工業(yè)大學申請的專利基于亞啟發(fā)式算法的車機協(xié)同取送貨路徑優(yōu)化方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN114611794B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210243404.8，技術領域涉及：G06Q10/047；該發(fā)明授權基于亞啟發(fā)式算法的車機協(xié)同取送貨路徑優(yōu)化方法和系統(tǒng)是由馬華偉;宋洋;胡笑旋;羅賀;靳鵬;夏維;王國強;唐奕城;郭君;馬凱;李思齊;姜春雨設計研發(fā)完成，并于2022-03-11向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本基于亞啟發(fā)式算法的車機協(xié)同取送貨路徑優(yōu)化方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于亞啟發(fā)式算法的車機協(xié)同取送貨路徑優(yōu)化方法，涉及路徑優(yōu)化技術領域。本發(fā)明以遺傳算法為框架，融入模擬退火機制，通過自適應算子選擇機制選擇算子對車機協(xié)同初始路徑方案進行解的破壞與重生，不斷迭代選擇出全局最優(yōu)解。該方法能夠?qū)崿F(xiàn)較快的得出接近最優(yōu)解車機協(xié)同路徑方案，從而提高車機協(xié)同取送貨效率，降低末端配送及逆向物流成本。

本發(fā)明授權基于亞啟發(fā)式算法的車機協(xié)同取送貨路徑優(yōu)化方法和系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種基于亞啟發(fā)式算法的車機協(xié)同取送貨路徑優(yōu)化方法，其特征在于，包括： S1、獲取多無人機與車輛協(xié)同的取送貨任務數(shù)據(jù)，以及以送貨過程和取貨過程中所有車輛和無人機的運輸距離最短為目標的車機協(xié)同取送貨模型； S2、針對所述車機協(xié)同取送貨模型，以遺傳算法為框架，融入模擬退火機制，通過自適應算子選擇機制選擇算子對車機協(xié)同初始路徑方案進行解的破壞與重生，不斷迭代選擇出全局最優(yōu)解，輸出全局最優(yōu)解作為最優(yōu)的車機協(xié)同路徑方案； 其中， 所述算子包括：交叉算子和變異算子； 所述自適應算子選擇機制包括： 在亞啟發(fā)式算法開始時，將所有算子的權重設置為相同的非負整數(shù)值； 采用輪盤賭的策略，根據(jù)每個算子的權重選擇出待執(zhí)行的算子； 如果執(zhí)行某算子后得到的鄰域解比原解更好，則為該算子的權重增加權重值a；如果執(zhí)行某算子后得到的鄰域解不如原解，但是該劣解被接受，則為該算子的權重增加權重值b；如果執(zhí)行謀算子后得到一個劣解并被舍棄，則為該算子的權重增加權重值c，其中abc； 其中，所述車機協(xié)同取送貨模型包括目標函數(shù)和約束條件，目標函數(shù)如公式1： 其中： 表示車輛k從i行駛到j的距離； 表示無人機k′從i行駛到j的距離； Va表示錨點節(jié)點集，Va＝1,2,3...a，Va＝Vs∪Vf，Vs表示無人機發(fā)射節(jié)點集合，Vf表示無人機降落節(jié)點集合； V0表示倉庫節(jié)點； Kt表示車輛集； Kd表示無人機集； 約束條件如公式2～14： 其中： Va表示錨點節(jié)點集，Va＝1,2,3...a，Va＝Vs∪Vf，Vs表示無人機發(fā)射節(jié)點集合，Vf表示無人機降落節(jié)點集合； V0表示倉庫節(jié)點； Kt表示車輛集； Kd表示無人機集； C表示顧客節(jié)點集，C＝1.2.3...n,C＝Cd∪Cp，Cd＝1.2.3...n表示送貨顧客節(jié)點集，Cp＝1.2.3...n表示取貨顧客節(jié)點集； Ca表示車輛k的容積； Ba表示無人機k′的續(xù)航； Di表示節(jié)點i的需求量； 表示車輛k離開i點后的載重； 表示無人機k′經(jīng)過i點后的電池使用量； Ti k表示車輛k在節(jié)點i的抵達時間； 表示無人機k′節(jié)點i的抵達時間； 表示車輛k經(jīng)弧i,j的行駛時間； 表示無人機k經(jīng)弧i,j的行駛時間； 公式2表示車輛出入倉庫流量平衡約束，任一車輛從倉庫出站就必須返回倉庫； 公式3表示保證任意車輛在任意節(jié)點的流量平衡； 公式4表示任一顧客點由某一架無人機訪問且只訪問一次，無人機訪問顧客唯一性； 公式5表示對于無人機k′訪問顧客j，將其所有到達j點的弧相加，將其所有離開j點的弧相加，令其相等，保障無人機在顧客點的流量平衡； 公式6表示無人機起降點流量平衡，公式6為獨創(chuàng)性約束，用訪問節(jié)點順序約束無人機架次之間不能產(chǎn)生沖突； 公式7為獨創(chuàng)性約束，由于無人機載貨單位量有限，用訪問節(jié)點順序約束任一架次不允許先取后送的情況； 公式8和公式9為獨創(chuàng)性約束，由于無人機載貨單位量有限，在已有的架次約束的基礎上，任一架次至多允許一次送貨、一次取貨，即允許任意架次存在先送后取或單取單送的情況； 公式10和公式11表示每處客戶的需求量都在無人機載貨量范圍內(nèi)； 公式12表示車輛實時載量的約束條件，大M約束保障公式的可行性； 公式13表示已有架次約束的基礎上，完成無人機架次續(xù)航約束； 公式14表示對任一的車輛上搭載的無人機返回該點時，車輛一定要在此之前到達。

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