買(mǎi)專(zhuān)利賣(mài)專(zhuān)利找龍圖騰，真高效！ 查專(zhuān)利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專(zhuān)利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉潤(rùn)芯微科技(江蘇)有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種基于雷達(dá)的車(chē)輛涉水路徑規(guī)劃系統(tǒng)及其方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120403669B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510897928.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/28；該發(fā)明授權(quán)一種基于雷達(dá)的車(chē)輛涉水路徑規(guī)劃系統(tǒng)及其方法是由刁士航設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-01向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種基于雷達(dá)的車(chē)輛涉水路徑規(guī)劃系統(tǒng)及其方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種基于雷達(dá)的車(chē)輛涉水路徑規(guī)劃系統(tǒng)及其方法，涉及智能駕駛和車(chē)輛路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域。該系統(tǒng)包括：多模態(tài)感知模塊采集毫米波雷達(dá)回波數(shù)據(jù)、水下聲吶深度數(shù)據(jù)及紅外偏振圖像數(shù)據(jù)，構(gòu)建標(biāo)準(zhǔn)化環(huán)境感知數(shù)據(jù)集；特征融合模塊執(zhí)行加權(quán)融合，輸出融合環(huán)境特征圖；邊界增強(qiáng)模塊提取邊界梯度，生成邊界增強(qiáng)環(huán)境特征圖；狀態(tài)估計(jì)模塊結(jié)合多輸出高斯過(guò)程回歸模型與擴(kuò)展卡爾曼濾波方法修正車(chē)輛狀態(tài)；路徑評(píng)估與規(guī)劃模塊計(jì)算涉水穩(wěn)定性指標(biāo)并生成行駛軌跡；執(zhí)行控制模塊輸出控制指令；緊急狀態(tài)檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)并觸發(fā)路徑重規(guī)劃。本發(fā)明可提升車(chē)輛在涉水環(huán)境中的風(fēng)險(xiǎn)感知精度與路徑控制可靠性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于雷達(dá)的車(chē)輛涉水路徑規(guī)劃系統(tǒng)及其方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于雷達(dá)的車(chē)輛涉水路徑規(guī)劃系統(tǒng)，其特征在于，包括： 多模態(tài)感知模塊，用于采集毫米波雷達(dá)回波數(shù)據(jù)、水下聲吶深度數(shù)據(jù)及紅外偏振圖像數(shù)據(jù)，生成標(biāo)準(zhǔn)化環(huán)境感知數(shù)據(jù)集； 特征融合模塊，用于對(duì)環(huán)境感知數(shù)據(jù)集進(jìn)行加權(quán)特征交互融合，輸出融合環(huán)境特征圖； 邊界增強(qiáng)模塊，用于從融合環(huán)境特征圖中提取邊界梯度特征并增強(qiáng)邊緣表達(dá)，生成邊界增強(qiáng)環(huán)境特征圖； 狀態(tài)估計(jì)模塊，用于基于多輸出高斯過(guò)程回歸模型與擴(kuò)展卡爾曼濾波算法聯(lián)合修正車(chē)輛狀態(tài)，輸出系統(tǒng)狀態(tài)信息； 路徑評(píng)估與規(guī)劃模塊，用于基于系統(tǒng)狀態(tài)信息與邊界增強(qiáng)環(huán)境特征圖，評(píng)估路徑穩(wěn)定性并生成行駛軌跡數(shù)據(jù)； 所述路徑評(píng)估與規(guī)劃模塊包括： 穩(wěn)定性指標(biāo)計(jì)算子單元，用于根據(jù)以下公式計(jì)算車(chē)輛涉水穩(wěn)定性指標(biāo)，表達(dá)式為： ； 其中：表示車(chē)輛輪半徑；表示輪胎與河床附著系數(shù)；表示水深；表示車(chē)輛速度；表示水流速度；為正值小常數(shù)，用于避免水流速度接近零時(shí)的數(shù)值不穩(wěn)定； 路徑篩選子單元，用于根據(jù)計(jì)算得到的穩(wěn)定性指標(biāo)，對(duì)多個(gè)路徑點(diǎn)候選集合進(jìn)行評(píng)估篩選，當(dāng)任一路徑點(diǎn)的穩(wěn)定性指標(biāo)低于預(yù)設(shè)閾值1.0時(shí)，將對(duì)應(yīng)路徑點(diǎn)從候選集中移除，形成穩(wěn)定性滿(mǎn)足要求的路徑點(diǎn)集合； 軌跡生成子單元，用于基于模型預(yù)測(cè)控制方法MPC對(duì)路徑點(diǎn)集合執(zhí)行路徑優(yōu)化運(yùn)算，生成車(chē)輛未來(lái)行駛軌跡點(diǎn)序列，軌跡優(yōu)化考慮控制輸入量與狀態(tài)變化之間的代價(jià)函數(shù)，并輸出軌跡點(diǎn)序列供執(zhí)行控制模塊調(diào)用； 執(zhí)行控制模塊，用于根據(jù)行駛軌跡數(shù)據(jù)輸出車(chē)輛行駛控制指令； 緊急狀態(tài)檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)環(huán)境風(fēng)險(xiǎn)變化并觸發(fā)路徑重規(guī)劃及控制策略切換。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù)，可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人潤(rùn)芯微科技(江蘇)有限公司，其通訊地址為：215134 江蘇省蘇州市相城區(qū)高鐵新城南天成路118號(hào)智高商務(wù)廣場(chǎng)1幢B座6F-10F；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話(huà)0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。