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龍圖騰網獲悉華為技術有限公司申請的專利一種激光雷達與IMU的外參標定方法、裝置及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114636993B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011492455.1，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權一種激光雷達與IMU的外參標定方法、裝置及設備是由張國龍;梁寶華設計研發完成，并于2020-12-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種激光雷達與IMU的外參標定方法、裝置及設備在說明書摘要公布了：本申請公開了一種激光雷達與IMU的外參標定方法、裝置及設備，用于解決現有技術中幀間匹配算法不適用于傾斜安裝的激光雷達的外參標定的問題。標定裝置根據待優化的外參值，將激光雷達采集的點云數據轉換至IMU坐標系；根據IMU坐標系與參考坐標系的之間的相對轉換關系，將點云數據從IMU坐標系轉換至參考坐標系；根據參考坐標系下的點云數據對待優化的外參值進行迭代調整，從而得到目標外參值，避免外參標定結果受激光雷達的安裝角度的影響，實現自動化標定，提高外參標定效率。

本發明授權一種激光雷達與IMU的外參標定方法、裝置及設備在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達與慣性導航單元IMU的外參標定方法，應用于標定裝置，其特征在于，所述激光雷達與所述IMU均固定安裝于待標定車輛上，包括： 獲取激光雷達采集的第一點云數據，所述第一點云數據用于表征所述待標定車輛行駛在目標路徑上采集的所述待標定車輛周圍的特征物在激光雷達坐標系中的位置；其中，所述待標定車輛在所述目標路徑行駛過程中多次經過同一特征物； 在當前次調整中，根據待優化的外參值，將所述第一點云數據從所述激光雷達坐標系轉換為IMU坐標系得到第二點云數據，所述待優化的外參值用于指示所述激光雷達坐標系和所述IMU坐標系之間的第一相對轉換關系； 根據所述IMU坐標系與參考坐標系的第二相對轉換關系，將所述第二點云數據轉換到所述參考坐標系得到第三點云數據；所述第二相對轉換關系是根據所述待標定車輛行駛在所述目標路徑的過程中所述IMU采集的待標定車輛的位置和姿態獲得的； 根據所述第三點云數據，確定當前次調整使用的待優化的外參值使得所述激光雷達在不同時刻采集的同一特征物在所述參考坐標系中的位置相同或者位置相差滿足預設條件時，將當前次的待優化的外參值作為目標外參值，否則，對所述待優化的外參值進行調整，并將調整后的外參值作為下一次調整中的待優化的外參值。

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