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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江大學臺州研究院申請的專利一種扦樣機系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115373434B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產權局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210849371.1，技術領域涉及：G05D3/20；該發(fā)明授權一種扦樣機系統(tǒng)是由楊揚戩;鄭軍;袁國堂;龔哲;張林友;林鵬;朱優(yōu)優(yōu);尹紹杰設計研發(fā)完成，并于2020-11-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種扦樣機系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種扦樣機系統(tǒng)，包括單臂旋轉糧食扦樣機，單臂旋轉糧食扦樣機受a、b、c三軸伺服驅動電機控制；其中a軸、b軸實現(xiàn)水平自由度控制，c軸實現(xiàn)垂直方向的自由控制；a軸驅動的擺臂在單臂旋轉糧食扦樣機的承重桿上以水平旋轉的方式旋轉,旋轉空間為0°至180°，b軸驅動的小車在a軸驅動的擺臂上做直線運動，c軸驅動的扦樣桿搭載在b軸驅動的小車上,做上下運動；單臂旋轉糧食扦樣機在收到采樣命令時，驅動單臂旋轉糧食扦樣機的扦樣桿下放進行扦樣動作；本發(fā)明提供了一種保證系統(tǒng)精度及穩(wěn)定性，碰到異常硬物，能作出相關保護動作，確保系統(tǒng)安全和穩(wěn)定的一種扦樣機系統(tǒng)。

本發(fā)明授權一種扦樣機系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種扦樣機系統(tǒng)，其特征在于，包括主控PLC、模擬量檢測模塊、通信模塊、高速脈沖控制模塊、數(shù)字量IO控制模塊、風機、限位傳感器、報警警示模塊、無線接收器、扦樣機旋轉控制模塊；主控PLC與模擬量檢測模塊、通信模塊、高速脈沖控制模塊、數(shù)字量IO控制模塊電性連接；風機、限位傳感器、報警警示模塊、無線接收器與數(shù)字量IO控制模塊電性連接；模擬量檢測模塊包括激光測距傳感器； 限位傳感器、報警警示模塊、無線接收器都包括蓄電池，由蓄電池進行單獨供電；數(shù)字量IO控制模塊包括電流檢測模塊和充電電壓檢測模塊，實現(xiàn)精確控制；電流檢測模塊與風機、限位傳感器、報警警示模塊、無線接收器電性連接；充電電壓檢測模塊與蓄電池電性連接；扦樣機旋轉控制模塊接入電流檢測模塊； 具體的電流檢測模塊包括電流感應放大器U5、電流感應放大器U8、電阻R11、電阻R12、電阻R13、電阻R14、電容C4、電容C9、電容C10和電容C13；電流感應放大器U5的1號引腳、3號引腳間連接電阻R11，且電阻R11的一端與電源模塊連接，另一端與接口模塊中的USB模塊連接；電流感應放大器U5的2號引腳接地，電流感應放大器U5的5號引腳與電容C4的一端連接，并與接口模塊、蜂鳴器連接；電容C4的另一端接地；電流感應放大器U5的4號引腳與電阻R12的一端、電阻R13的一端、電流感應放大器U8的1號引腳連接；電阻R12的另一端與電容C9的一端連接，且與中央處理模塊連接；電容C9的另一端接地； 電流感應放大器U8的2號引腳接地，電流感應放大器U8的3號引腳與電阻R13的另一端一起接地，電流感應放大器U8的4號引腳與電阻R14的一端連接，且電阻R14的另一端與電容C13的一端連接，并且該端與中央處理模塊連接，電容C13的另一端接地；電流感應放大器U8的5號引腳與電容C10的一端連接，且該端與電流感應放大器U5的5號引腳連接；電容C10的另一端接地； 具體結構上包括單臂旋轉糧食扦樣機，單臂旋轉糧食扦樣機受a、b、c三軸伺服驅動電機控制；其中a軸、b軸實現(xiàn)水平自由度控制，c軸實現(xiàn)垂直方向的自由控制；a軸驅動的擺臂在單臂旋轉糧食扦樣機的承重桿上以水平旋轉的方式旋轉,旋轉空間為0°至180°，b軸驅動的小車在a軸驅動的擺臂上做直線運動，c軸驅動的扦樣桿搭載在b軸驅動的小車上,做上下運動；單臂旋轉糧食扦樣機在收到采樣命令時，驅動單臂旋轉糧食扦樣機的扦樣桿下放進行扦樣動作； 具體過程如下： 101測量步驟：測量出單臂旋轉糧食扦樣機下方被測車輛位置、被測車輛長寬高以及車廂的坐標；扦樣機通過擺臂的旋轉運動以及擺臂上面小車水平運動，a、b兩軸通過插補方式配合運動，其中，小車上搭載激光測距傳感器，由其對單臂旋轉糧食扦樣機下方的車輛進行掃描測量,實時讀取傳感器反饋值，保證測量精度； 102計算步驟：將步驟101所取得的一系列坐標點進行被測車輛長寬高計算、車身傾斜整體坐標的換算、區(qū)域建模、隨機采樣點計算和最終扦樣點生成； 103采樣步驟：通過隨機采樣點計算生成的扦樣點進行扦樣動作，當單臂旋轉糧食扦樣機的扦樣桿遇到硬物時，自動返回保護，保證扦樣桿不被損壞；當所有扦樣點全部取樣完成后，扦樣流程完成，系統(tǒng)自動復位單臂旋轉糧食扦樣機原始狀態(tài)。

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