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龍圖騰網獲悉天津渤海職業技術學院申請的專利基于數字孿生的工業機器人的運行監控方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120439320B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510953645.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于數字孿生的工業機器人的運行監控方法及系統是由閆放;徐文;梁艷輝;李彤;安洋;趙久艾;安陸強;鄭勇峰;付鮮將;李箐設計研發完成，并于2025-07-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于數字孿生的工業機器人的運行監控方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人安全監管技術領域，具體公開了一種基于數字孿生的工業機器人的運行監控方法及系統，所述方法包括獲取工業機器人的視覺信息，根據所述視覺信息構建并顯示含有機器人模型的數字孿生模型；根據安裝在工業機器人內部的傳感器獲取機器人的工作數據，對所述工作數據進行識別，根據識別結果在機器人模型上擴展出影響范圍；查詢影響范圍內的安全目標，查詢安全目標的目標信息，根據所述目標信息在影響范圍內引入負影響點；根據所述負影響點生成指向工業機器人的控制指令。本發明基于機器人模型確定影響范圍，根據影響范圍與待保護目標的交集情況確定控制指令，引入安全保護控制機制，極大地提高了安全性。

本發明授權基于數字孿生的工業機器人的運行監控方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于數字孿生的工業機器人的運行監控方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取工業機器人的視覺信息，根據所述視覺信息構建并顯示含有機器人模型的數字孿生模型； 根據安裝在工業機器人內部的傳感器獲取機器人的工作數據，對所述工作數據進行識別，根據識別結果在機器人模型上擴展出影響范圍； 查詢影響范圍內的安全目標，查詢安全目標的目標信息，根據所述目標信息在影響范圍內引入負影響點； 根據所述負影響點生成指向工業機器人的控制指令； 所述根據安裝在工業機器人內部的傳感器獲取機器人的工作數據，對所述工作數據進行識別，根據識別結果在機器人模型上擴展出影響范圍的步驟包括： 根據安裝在工業機器人內部的傳感器獲取機器人的工作數據； 對每個傳感器的工作數據進行時序排序，得到數據序列； 將所述數據序列輸入訓練好的異常度識別模型，得到異常概率； 基于每個傳感器的異常概率在機器人模型上擴展出影響范圍； 所述基于每個傳感器的異常概率在機器人模型上擴展出影響范圍的步驟包括： 查詢各個傳感器對應的部件，獲取部件的影響向量；所述影響向量的方向為部件在脫離機器人時的運動方向，所述影響向量的模長為部件在脫離機器人時的平均初始速率； 讀取異常概率，根據所述異常概率修正影響向量的模長； 根據修正后的影響向量模擬對應部件的運動軌跡； 基于運動軌跡確定部件的影響范圍； 統計并擬合所有部件的影響范圍，得到最終的影響范圍； 其中，模長的修正過程為： ；式中，為修正后的模長，為修正前的模長，為異常概率，為預設的基礎異常概率，為預設的常數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津渤海職業技術學院，其通訊地址為：300400 天津市北辰區西堤頭；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。