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龍圖騰網獲悉颯鉑智能科技(山東)有限公司申請的專利一種基于無人機的彈藥搜索方法與系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120434363B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510928053.8，技術領域涉及：H04N7/18；該發明授權一種基于無人機的彈藥搜索方法與系統是由李佳航;牛慧勤;彭明輝;閆夢龍;回新強設計研發完成，并于2025-07-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于無人機的彈藥搜索方法與系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于無人機的彈藥搜索方法與系統，涉及彈藥搜索領域。技術方案為：根據預設的巡檢區域生成巡檢航線；控制無人機按照所述巡檢航線飛行，并通過無人機搭載的高清圖像采集設備獲取視頻流；采用改進的拉流方法對所述視頻流進行處理，所述改進的拉流方法包括創建視頻幀緩存隊列、設置雙線程機制、監測視頻流幀率穩定性以及進行時間校準；利用基于YOLOv5的插件式網絡結構對處理后的視頻流進行彈藥目標檢測，所述插件式網絡結構包括特征提取和分類頭的結合；記錄檢測到的彈藥目標的位置信息。本發明解決了視頻流處理延遲和目標檢測準確性不足的問題，提高了搜索效率和精度。

本發明授權一種基于無人機的彈藥搜索方法與系統在權利要求書中公布了：1.一種基于無人機的彈藥搜索方法，其特征在于，包括以下步驟： （1）根據預設的巡檢區域生成巡檢航線； （2）控制無人機按照所述巡檢航線飛行，并通過無人機搭載的高清圖像采集設備獲取視頻流； （3）采用改進的拉流方法對所述視頻流進行處理，所述改進的拉流方法包括創建視頻幀緩存隊列、設置雙線程機制、監測視頻流幀率穩定性以及進行時間校準；具體包括： （3.1）創建視頻幀緩存隊列，設定緩存幀數量閾值K； （3.2）設置雙線程機制，一個線程拉取視頻流，另一個線程顯示視頻幀； （3.3）監測視頻流幀率穩定性，當幀率穩定后，記錄每幀圖像的獲取時間戳Tin； （3.4）將獲取的圖像幀存入視頻幀緩存隊列，當隊列中的幀數超過閾值K時，啟動顯示線程； （3.5）顯示每幀圖像并記錄顯示時間戳Ton，計算相鄰兩幀圖像顯示的時間間隔ST； （3.6）每隔預設幀數p進行時間校準，調整ST值，具體過程如下：設定每隔p幀對比當前幀相對第一幀的獲取與顯示時間間隔，具體操作是，每隔10幀計算當前第s幀相對第一幀的獲取時間間隔（Tis-Ti1）與顯示時間間隔（Tos-To1）的差值，根據差值對后續ST值進行累加或累減調整，使得視頻幀的獲取與顯示間隔趨于相等，公式如下： （式2）； 其中，當前顯示完成幀為第s幀，且s為p的倍數，當前視頻幀緩存隊列中最后一幀為第m幀； （3.7）設置時間間隔最小閾值h，確保視頻穩定播放； （4）利用基于YOLOv5的插件式網絡結構對處理后的視頻流進行彈藥目標檢測，所述插件式網絡結構包括特征提取和分類頭的結合； （5）記錄檢測到的彈藥目標的位置信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人颯鉑智能科技(山東)有限公司，其通訊地址為：250000 山東省濟南市歷城區王舍人街道工業北路礦源路9號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。