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龍圖騰網(wǎng)獲悉發(fā)那科株式會(huì)社申請(qǐng)的專利隨動(dòng)機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115605329B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202180035701.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J13/08；該發(fā)明授權(quán)隨動(dòng)機(jī)器人是由古賀健太郎設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-05-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本隨動(dòng)機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：一種隨動(dòng)機(jī)器人10，具備：臂10a；一個(gè)以上的視覺(jué)傳感器50，其設(shè)置于臂；特征量存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)與隨動(dòng)對(duì)象的至少位置以及姿態(tài)有關(guān)的第一特征量，作為用于使視覺(jué)傳感器追隨隨動(dòng)對(duì)象102的目標(biāo)數(shù)據(jù)；特征量檢測(cè)單元，其利用由視覺(jué)傳感器得到的圖像，檢測(cè)與隨動(dòng)對(duì)象的當(dāng)前的至少位置以及姿態(tài)有關(guān)的第二特征量；移動(dòng)量計(jì)算單元，其根據(jù)第二特征量與第一特征量的差異計(jì)算臂的移動(dòng)指令，并至少利用前饋控制調(diào)整移動(dòng)指令；移動(dòng)指令單元，其根據(jù)移動(dòng)指令使臂移動(dòng)；以及輸入值存儲(chǔ)部，其將在隨動(dòng)對(duì)象的特定動(dòng)作開(kāi)始時(shí)所獲取的信號(hào)與前饋控制的輸入值相對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)，前饋控制的輸入值用于使臂追隨特定動(dòng)作中的隨動(dòng)對(duì)象的軌跡。

本發(fā)明授權(quán)隨動(dòng)機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種隨動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，具備： 可動(dòng)的臂； 至少一個(gè)視覺(jué)傳感器，其設(shè)置于所述臂； 特征量存儲(chǔ)部，其存儲(chǔ)與隨動(dòng)對(duì)象的至少位置以及姿態(tài)有關(guān)的第一特征量作為用于使設(shè)置于所述臂的所述視覺(jué)傳感器追隨所述隨動(dòng)對(duì)象的目標(biāo)數(shù)據(jù)； 特征量檢測(cè)單元，其利用由所述視覺(jué)傳感器得到的圖像，檢測(cè)與所述隨動(dòng)對(duì)象的當(dāng)前的至少位置以及姿態(tài)有關(guān)的第二特征量； 移動(dòng)量計(jì)算單元，其根據(jù)所述第二特征量與所述第一特征量的差異，并利用反饋控制計(jì)算所述臂的移動(dòng)指令，并至少利用前饋控制調(diào)整所述移動(dòng)指令； 移動(dòng)指令單元，其根據(jù)所述移動(dòng)指令使所述臂移動(dòng)；以及 輸入值存儲(chǔ)部，其將在所述隨動(dòng)對(duì)象的特定動(dòng)作開(kāi)始時(shí)所獲取的信號(hào)與所述前饋控制的輸入值相對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)，所述前饋控制的輸入值用于使所述臂追隨該特定動(dòng)作中的所述隨動(dòng)對(duì)象的軌跡， 所述移動(dòng)量計(jì)算單元以及所述移動(dòng)指令單元在使所述視覺(jué)傳感器追隨所述隨動(dòng)對(duì)象的期間，重復(fù)所述移動(dòng)指令的計(jì)算以及基于所述移動(dòng)指令的所述臂的移動(dòng)， 所述移動(dòng)指令用于減少或者消除作為所述第二特征量的所述隨動(dòng)對(duì)象的至少位置以及姿態(tài)、與作為所述第一特征量的所述隨動(dòng)對(duì)象的至少位置以及姿態(tài)的差異， 所述移動(dòng)量計(jì)算單元利用基于所述輸入值的所述前饋控制，所述輸入值與在所述特定動(dòng)作開(kāi)始時(shí)所獲取的所述信號(hào)相對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)于所述輸入值存儲(chǔ)部。

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