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龍圖騰網獲悉深圳市朗宇芯科技有限公司申請的專利一種機械臂控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117047773B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311141470.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種機械臂控制方法及系統是由宋鵬程;章林;鄧進鋒;黃飛;鄧威設計研發完成，并于2023-09-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機械臂控制方法及系統在說明書摘要公布了：本申請涉及一種機械臂控制方法及系統，屬于自動控制技術領域，機械臂控制方法包括獲取目標區域的圖像，并基于圖像識別目標物體；獲取目標物體的運動狀態；根據目標物體的運動狀態，對機械臂的運動狀態進行調節；響應于機械臂的運動狀態和目標物體的運動狀態同步，保持機械臂的當前運動狀態，同時控制機械臂對目標物體執行夾取或推動操作。一方面保持機械臂和目標物體的運動狀態同步能夠從一定程度上減小機械臂與目標物體接觸時對目標物體的沖擊，另一方面機械臂能夠跟隨目標物體運動，使得機械臂與目標物體之間呈相對靜止的狀態再對控制機械臂對目標物體執行夾取或推動操作。本申請具有提高機械臂抓取或推動目標物體準確性的效果。

本發明授權一種機械臂控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種機械臂控制方法，其特征在于，包括： 獲取目標區域的圖像，并基于圖像識別目標物體； 獲取目標物體的運動狀態；所述運動狀態包括靜止狀態、勻速運動狀態、勻加速運動狀態以及變加速運動狀態； 根據所述目標物體的運動狀態，對所述機械臂的運動狀態進行調節； 響應于所述機械臂的運動狀態和所述目標物體的運動狀態同步，保持機械臂的當前運動狀態，同時控制所述機械臂對目標物體執行夾取或推動操作； 根據所述目標物體的運動狀態，對機械臂的運動狀態進行調節，具體包括： 獲取所述目標物體的中心坐標以及機械臂的位置坐標，并根據中心坐標和位置坐標對機械臂進行初步位置調節； 若所述運動狀態為靜止狀態或勻加速狀態，響應于機械臂的位置坐標與目標物體的中心坐標重合，獲取目標物體的速度信息和加速度信息，并根據速度信息和加速度信息對機械臂的運動狀態進行調節； 若所述運動狀態為變加速狀態，響應于機械臂的位置坐標與目標物體的中心坐標重合，實時獲取目標物體在預設時間段內的平均速度信息，并根據平均速度信息實時對機械臂的運動狀態進行調節； 控制所述機械臂對目標物體執行夾取或推動操作，具體包括： 獲取機械臂與目標物體之間的垂直距離； 根據機械臂的當前運動狀態以及垂直距離，生成機械臂的就位路徑； 響應于就位路徑執行完成，控制機械臂對目標物體進行夾取或推動； 若目標物體移動出目標區域且未執行夾取或推動操作，則將對應目標物體的圖像發送至管理終端。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市朗宇芯科技有限公司，其通訊地址為：518101 廣東省深圳市寶安區沙井街道衙邊社區衙邊學子圍巨基工業園B棟401；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。