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龍圖騰網獲悉北京工業大學申請的專利基于激光雷達點云聚類的點云匹配定位方法、系統及產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116993828B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310968359.7，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權基于激光雷達點云聚類的點云匹配定位方法、系統及產品是由劉海濱;唐揚磊;王渙杰設計研發完成，并于2023-08-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于激光雷達點云聚類的點云匹配定位方法、系統及產品在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于激光雷達點云聚類的點云匹配定位方法、系統及產品，涉及機器人定位領域。該方法包括：獲取參考點云以及目標點云；利用改進的DBCSAN算法對參考點云進行預處理，生成筆直的點云簇集合；確定每個點云簇的邊界，并對點云簇進行第一次網格單元劃分；計算第一網格單元的單元長度，根據單元長度判斷是否大于單元長度閾值；若是，進行第二次網格單元劃分；初始化轉移矩陣，對目標點云中的每個點進行變換，生成每個點對應的映射點；進行第一次優化求解，確定第一次優化求解的轉移矩陣；進行第二次優化求解，確定點云匹配結果；若否，根據第一均值以及第一協方差確定點云匹配結果。本發明能夠提高點云配準的精度。

本發明授權基于激光雷達點云聚類的點云匹配定位方法、系統及產品在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達點云聚類的點云匹配定位方法，其特征在于，包括： 獲取參考點云以及目標點云； 利用改進的DBCSAN算法對所述參考點云進行預處理，生成筆直的點云簇集合；所述改進的DBCSAN算法添加了兩個判斷機制值；所述判斷機制值包括相關系數以及標準差； 確定每個點云簇的邊界，并對所述點云簇進行第一次網格單元劃分，確定每個劃分的第一網格單元內點云簇的第一均值和第一協方差； 計算第一次劃分的第一網格單元的單元長度，并根據所述單元長度判斷是否大于單元長度閾值； 若是，對所述第一網格單元內點云簇進行第二次網格單元劃分，確定每個劃分的第二網格單元內點云簇的第二均值和第二協方差； 初始化轉移矩陣； 根據初始化后的轉移矩陣，對所述目標點云中的每個點進行變換，生成每個點對應的映射點； 根據所述第一均值以及所述第一協方差確定所述映射點所屬的正態分布網格單元，并對所述初始化后的轉移矩陣進行第一次優化求解，確定第一次優化求解的轉移矩陣； 將所述第一次優化求解的轉移矩陣傳遞至第二次優化求解過程中，根據所述第二均值以及所述第二協方差確定所述目標點云對應的正態分布網格單元，并對所述第一次優化求解的轉移矩陣進行第二次優化求解，確定點云匹配結果； 若否，根據所述第一均值以及所述第一協方差確定點云匹配結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京工業大學，其通訊地址為：100124 北京市朝陽區平樂園100號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。