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龍圖騰網獲悉東南大學申請的專利無人系統有限時間自適應自動駕駛儀控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116483081B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310416436.8，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權無人系統有限時間自適應自動駕駛儀控制方法是由李鵬;歐陽西;劉娣設計研發完成，并于2023-04-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本無人系統有限時間自適應自動駕駛儀控制方法在說明書摘要公布了：本發明提出一種新型無人系統有限時間自適應自動駕駛儀的控制方法，針對目前標準自動駕駛儀普遍存在的無法處理系統不確定性的問題，本發明基于有限時間滑?？刂扑惴蚣?，設計規避奇異且連續的切換有限時間滑模面，提出有限時間自適應率來實時跟蹤補償無人系統的不確定性，從而設計一種無人系統有限時間自適應滑?？刂谱詣玉{駛儀方案，達到增強系統的魯棒性和自適應性的目的，設計方案具有即插即用的模塊化特點。該自動駕駛儀方案不但能應用于多種無人系統，同時對系統中普遍存在的不確定性問題具有很好的跟蹤補償效應，在系統出現不確定的參數變化和干擾情況下，提出的有限時間自適應控制方法能夠讓系統實現有限時間最終一致有界穩定。

本發明授權無人系統有限時間自適應自動駕駛儀控制方法在權利要求書中公布了：1.無人系統有限時間自適應自動駕駛儀控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 步驟1：建立無人系統動力學模型； 步驟2：根據跟蹤誤差，設計一種新的有限時間滑模面； 步驟3：提取系統中的不確定性結構； 步驟4：自適應控制器設計； 其中，步驟2：根據軌跡跟蹤誤差，設計一種新的有限時間滑模面，具體如下： 首先定義軌跡跟蹤誤差向量et＝qt-qdt,t是時間變量，qd是目標狀態向量且其范數滿足||qd||≤qm,qm和qmm是正常數，有限時間滑模面被設計為 其中s是滑模面向量，是e的時間導數，λp和λi分別指比例控制器和積分控制器的增益，λf是正常數，Δe是以Δiei為元素的向量，起到系統有限時間收斂的目的，其定義如下： 其中0γ1,ε是一個小的正常數，sign·是符號函數，并且α1和α2的定義分別是 α1＝2-γεγ-1 α2＝γ-1εγ-2 那么2式中時間導數為 其中向量的元素是 常數α1和α2確保了滑模面s與導數的在點處的連續性，此外，設計的滑模面s與導數消除了在整個狀態空間中的奇異性，設計的滑模面能夠促使誤差e與在有限時間內收斂，同時，公式2和5中的Δe，將滿足以下定理：

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