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龍圖騰網(wǎng)獲悉湖南大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的結(jié)構(gòu)化道路車輛軌跡規(guī)劃方法與系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116161056B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310195520.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W60/00；該發(fā)明授權(quán)一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的結(jié)構(gòu)化道路車輛軌跡規(guī)劃方法與系統(tǒng)是由徐彪;袁詩(shī)杰;李洋;秦曉輝;胡滿江;邊有鋼;謝國(guó)濤;秦兆博;王曉偉;秦洪懋;丁榮軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的結(jié)構(gòu)化道路車輛軌跡規(guī)劃方法與系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的結(jié)構(gòu)化道路車輛軌跡規(guī)劃方法，基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的軌跡規(guī)劃方法，通過(guò)構(gòu)建行車風(fēng)險(xiǎn)場(chǎng)，將風(fēng)險(xiǎn)指標(biāo)納入優(yōu)化函數(shù)中，提高了軌跡規(guī)劃的安全性；通過(guò)智能體進(jìn)行初始軌跡的求解，提高了軌跡規(guī)劃在時(shí)空域下的計(jì)算效率；通過(guò)軌跡優(yōu)化模型，基于軌跡初始解，進(jìn)行軌跡優(yōu)化，保證了生成軌跡的最優(yōu)性和可行性。

本發(fā)明授權(quán)一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的結(jié)構(gòu)化道路車輛軌跡規(guī)劃方法與系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)的結(jié)構(gòu)化道路車輛軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括如下步驟： S1：采集狀態(tài)信息，所述狀態(tài)信息包括當(dāng)前時(shí)刻目標(biāo)車輛的狀態(tài)信息、障礙物的狀態(tài)信息及道路邊界信息； S2：構(gòu)建智能體，所述智能體包括狀態(tài)空間、動(dòng)作空間及動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)，所述狀態(tài)空間將采集的狀態(tài)信息轉(zhuǎn)換為狀態(tài)向量，所述狀態(tài)向量包括目標(biāo)車輛狀態(tài)向量、障礙物狀態(tài)向量及道路邊界向量；所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)為多層感知機(jī)模型，將所述狀態(tài)向量作為所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)的輸入，以所述動(dòng)作網(wǎng)絡(luò)的輸出向量為基礎(chǔ)構(gòu)建多個(gè)正態(tài)分布，在正態(tài)分布中采樣生成動(dòng)作向量；所述動(dòng)作空間以所述動(dòng)作向量中的元素為基礎(chǔ)，根據(jù)車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，規(guī)劃目標(biāo)車輛在未來(lái)te時(shí)間內(nèi)的軌跡序列； S3：構(gòu)建軌跡優(yōu)化模型，所述軌跡優(yōu)化模型包括目標(biāo)函數(shù)及約束條件，以步驟S2中目標(biāo)車輛未來(lái)te時(shí)間內(nèi)的軌跡序列作為所述軌跡優(yōu)化模型的初始解，對(duì)規(guī)劃的軌跡進(jìn)行優(yōu)化，利用非線性優(yōu)化器，對(duì)軌跡優(yōu)化問(wèn)題進(jìn)行求解，并且利用模型預(yù)測(cè)控制方法對(duì)生成的優(yōu)化軌跡進(jìn)行跟蹤；其中，所述目標(biāo)函數(shù)為包含道路風(fēng)險(xiǎn)程度、舒適度以及軌跡點(diǎn)偏移程度三項(xiàng)指標(biāo)的加權(quán)和，所述約束條件包括車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)約束、控制變量范圍約束以及無(wú)碰撞約束； S4：定義獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，并在仿真環(huán)境中，利用強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法訓(xùn)練所述智能體；訓(xùn)練完成后，采用所述智能體和所述軌跡優(yōu)化模型一同用于車輛的軌跡規(guī)劃。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人湖南大學(xué)，其通訊地址為：410082 湖南省長(zhǎng)沙市岳麓區(qū)麓山南路1號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。