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龍圖騰網(wǎng)獲悉江南大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于TOF相機(jī)采摘機(jī)器人手眼標(biāo)定方法以及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116021519B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211738143.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種基于TOF相機(jī)采摘機(jī)器人手眼標(biāo)定方法以及裝置是由張相勝;姚猛;張雨生設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于TOF相機(jī)采摘機(jī)器人手眼標(biāo)定方法以及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于TOF相機(jī)采摘機(jī)器人手眼標(biāo)定方法、裝置以及設(shè)備，包括本發(fā)明采集多組標(biāo)定板深度圖和對(duì)應(yīng)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，利用TOF深度相機(jī)對(duì)標(biāo)定板進(jìn)行成像并建立點(diǎn)云模型，并通過中心點(diǎn)接觸式測(cè)量出標(biāo)志點(diǎn)在機(jī)器人基坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，即可解算出手眼關(guān)系的初始旋轉(zhuǎn)矩陣和平移矢量，并估計(jì)各個(gè)點(diǎn)位殘差，重新分配標(biāo)志點(diǎn)的權(quán)重系數(shù)，對(duì)手眼參數(shù)進(jìn)行迭代優(yōu)化。該方法操作簡(jiǎn)單，標(biāo)定板易于制作且成本低。采用JAKA六軸機(jī)器人與深度相機(jī)搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該方法具有良好的穩(wěn)定性，適合現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定，標(biāo)定精度達(dá)到4mm，且滿足水果采摘的作業(yè)精度要求。

本發(fā)明授權(quán)一種基于TOF相機(jī)采摘機(jī)器人手眼標(biāo)定方法以及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于TOF相機(jī)采摘機(jī)器人手眼標(biāo)定方法，其特征在于，包括： S1：利用TOF相機(jī)對(duì)標(biāo)定板進(jìn)行拍攝，得到多組標(biāo)定板深度圖像、多組點(diǎn)云信息以及多組位姿參數(shù)； S2：通過圓心定位排序算法對(duì)所述多組標(biāo)定板深度圖像進(jìn)行處理，得到多組標(biāo)定板深度圖像圓心標(biāo)志點(diǎn)的亞像素坐標(biāo)； S3：根據(jù)所述多組點(diǎn)云信息，計(jì)算點(diǎn)云坐標(biāo)二維系到三維系的映射關(guān)系，并依據(jù)所述映射關(guān)系將每組標(biāo)定板深度圖像中圓心標(biāo)志點(diǎn)的亞像素坐標(biāo)映射為點(diǎn)云坐標(biāo)； S4：將每組位姿參數(shù)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人基坐標(biāo)系到末端坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)平移矩陣，得到多組旋轉(zhuǎn)平移矩陣； S5：根據(jù)多組旋轉(zhuǎn)平移矩陣將機(jī)器人基坐標(biāo)系下的初始圓心標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人末端坐標(biāo)系下的圓心標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)； S6：根據(jù)對(duì)偶四元數(shù)法、每組圓心標(biāo)志點(diǎn)的點(diǎn)云坐標(biāo)和機(jī)器人末端坐標(biāo)系下的圓心標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算初始手眼標(biāo)定矩陣； S7：根據(jù)所述初始手眼標(biāo)定矩陣將所述每組圓心標(biāo)志點(diǎn)的點(diǎn)云坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為機(jī)器人末端坐標(biāo)系下的目標(biāo)圓心標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)，并結(jié)合所述機(jī)器人末端坐標(biāo)系下的圓心標(biāo)志點(diǎn)坐標(biāo)，計(jì)算每組圓心標(biāo)志點(diǎn)的點(diǎn)位殘差； S8：根據(jù)所述每組圓心標(biāo)志點(diǎn)的點(diǎn)位殘差重新分配權(quán)重系數(shù)，更新所述初始手眼標(biāo)定矩陣的權(quán)重系數(shù)，返回步驟S7進(jìn)行迭代優(yōu)化，直至達(dá)到預(yù)設(shè)迭代次數(shù)或前后兩次迭代殘差的誤差值小于等于誤差閾值時(shí)，停止迭代，得到最終手眼標(biāo)定矩陣。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人江南大學(xué)，其通訊地址為：214122 江蘇省無錫市濱湖區(qū)蠡湖大道1800號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。