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龍圖騰網獲悉山東科技大學申請的專利一種具有多層動平臺的并聯式機械手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN110757436B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911175041.3，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種具有多層動平臺的并聯式機械手是由陳修龍;賈永皓;江守源;孫成浩;鄧昱;彭斌彬設計研發完成，并于2019-11-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有多層動平臺的并聯式機械手在說明書摘要公布了：本發明涉及一種具有多層動平臺的并聯式機械手，包括機架，四條縱向機械臂和至少一條橫向機械臂，以及與四條縱向機械臂連接的動平臺和安裝在動平臺上的機械抓手，動平臺包括，第一動平臺，設置在第一動平臺下方的第二動平臺，設置在第一動平臺上方的第三動平臺；其中，第三動平臺配置為可以相對第一動平臺上下移動；所述機械抓手可轉動地安裝在第二動平臺上，并與第三動平臺連接，在所述機械抓手的側部還偏心地安裝有至少一曲柄，所述曲柄與橫向機械臂連接，橫向機械臂通過曲柄帶動機械抓手相對第二動平臺水平轉動；所述縱向機械臂配置為驅動第一動平臺和第三動平臺動作。本發明的抓取動作直接由縱向機械臂控制，動平臺上無動力源，運行效率高。

本發明授權一種具有多層動平臺的并聯式機械手在權利要求書中公布了：1.一種具有多層動平臺的并聯式機械手，包括機架，安裝在機架上的四條縱向機械臂和至少一條橫向機械臂，以及與四條縱向機械臂連接的動平臺和安裝在動平臺上的機械抓手，其特征在于： 所述動平臺包括，第一動平臺，與第一動平臺固定連接，并設置在第一動平臺下方的第二動平臺，以及設置在第一動平臺上方的第三動平臺，所述第三動平臺配置為能夠相對第一動平臺上下移動； 所述機械抓手可轉動地安裝在第二動平臺上，并與第三動平臺連接，由第三動平臺驅動做抓取和釋放運動；在所述機械抓手的側部還偏心地安裝有至少一曲柄，所述曲柄與橫向機械臂連接，橫向機械臂通過推動曲柄轉動，以帶動機械抓手相對第二動平臺水平轉動； 所述縱向機械臂配置為驅動第一動平臺和第三動平臺動作，所述縱向機械臂用于驅動動平臺在上下、前后和左右方向上移動； 所述縱向機械臂包括與機架轉動連接的第一擺動臂，與第一擺動臂轉動連接的縱向平行四邊形機構，以及驅動擺動臂轉動的第一驅動裝置； 其中一對相對設置的縱向平行四邊形機構與第一動平臺轉動連接，另一對相對設置的縱向平行四邊形機構分別通過滑塊與第一動平臺滑動連接，所述滑塊能夠相對縱向平行四邊形機構轉動，所述第三動平臺的兩側可轉動地連接有一對滑動連桿，所述滑動連桿的另一端與滑塊轉動連接，當滑塊滑動時，將帶動第三動平臺相對第一動平臺移動；與第一動平臺直接連接的縱向平行四邊形機構稱為縱向機構I，與滑塊連接的縱向平行四邊形機構稱為縱向機構II，當縱向機構I和縱向機構II同步動作時，將帶動第一動平臺發生平移運動；當縱向機構I不動，縱向機構II動作時，將帶動滑塊相對第一動平臺滑動，同時通過滑動連桿帶動第三動平臺相對第一動平臺上下移動，進而帶動機械抓手做抓取或釋放動作； 所述縱向平行四邊形機構的變形方向與第一擺動臂的運動方向相垂直； 所述橫向機械臂為一對，并左右對稱設置，橫向機械臂包括水平設置的第二擺動臂，與第二擺動臂轉動連接的橫向平行四邊形機構，以及驅動第二擺動臂轉動的第二驅動裝置；所述曲柄數量與橫向機械臂相同，所述橫向平行四邊形機構與曲柄轉動連接，并與第二動平臺滑動連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東科技大學，其通訊地址為：266590 山東省青島市黃島區前灣港路579號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。