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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京康尼電氣技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利一種軌道車輛門掛架裝配工作站軸承定位系統(tǒng)及方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116038607B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211681829.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25B11/02；該發(fā)明授權(quán)一種軌道車輛門掛架裝配工作站軸承定位系統(tǒng)及方法是由張中輝;溫秀蘭;劉蔚釗;王新設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-27向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種軌道車輛門掛架裝配工作站軸承定位系統(tǒng)及方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種軌道車輛門掛架裝配工作站軸承定位系統(tǒng)及方法，所述工業(yè)機(jī)器人通過(guò)機(jī)器人控制器進(jìn)行控制，工業(yè)機(jī)器人自由端設(shè)置有末端執(zhí)行器；工業(yè)相機(jī)、鏡頭和光源安裝在末端執(zhí)行器上，工業(yè)相機(jī)和鏡頭相連接，工業(yè)相機(jī)與視覺(jué)控制器相連接，將所拍攝的圖片傳送給視覺(jué)控制器；光源與光源控制器相連接，控制光源的打開(kāi)、關(guān)閉、光源曝光時(shí)間和曝光強(qiáng)度；所述視覺(jué)控制器、光源控制器均與機(jī)器人控制器相連接；所述物料箱內(nèi)設(shè)置有定位板，定位板上設(shè)置有定位標(biāo)識(shí)和呈陣列排列的凹槽，凹槽用于放置物料。本發(fā)明來(lái)替代人工完成重復(fù)操作，機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)一次檢測(cè)就可識(shí)別所有掛架軸承零件的定位，不僅保證產(chǎn)品精度，而且減少人員需求的同時(shí)提高生產(chǎn)效率。

本發(fā)明授權(quán)一種軌道車輛門掛架裝配工作站軸承定位系統(tǒng)及方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種軌道車輛門掛架裝配工作站軸承定位方法，其特征在于：包括以下步驟： 步驟1：將工業(yè)機(jī)器人末端的視覺(jué)系統(tǒng)移動(dòng)至空置定位板上方，獲取工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前基準(zhǔn)拍照位置的位姿數(shù)據(jù)，獲取帶有定位標(biāo)識(shí)的空置定位板的圖像，作為基準(zhǔn)模板圖像；將工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器分別移動(dòng)到空置定位板每個(gè)凹槽的中心上方，并記錄每個(gè)凹槽上方的工業(yè)機(jī)器人基準(zhǔn)抓取位姿數(shù)據(jù)； 步驟2：根據(jù)相機(jī)坐標(biāo)系和工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系之間轉(zhuǎn)換矩陣方程，設(shè)定基準(zhǔn)模板圖像中定位標(biāo)識(shí)在工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系中的中心坐標(biāo)為X0=0,Y0=0，旋轉(zhuǎn)角度θ0=0； 步驟3：根據(jù)工業(yè)機(jī)器人當(dāng)前基準(zhǔn)拍照位置的位姿數(shù)據(jù)，將工業(yè)機(jī)器人末端的視覺(jué)系統(tǒng)移動(dòng)至物料箱中定位板上方，獲取定位板上物料的圖像，作為待處理圖像； 步驟4：對(duì)待處理圖像進(jìn)行預(yù)處理，獲得待處理圖像中的邊緣信息，根據(jù)待處理圖像中的邊緣信息進(jìn)行手眼標(biāo)定，獲得待處理圖像的定位標(biāo)識(shí)在機(jī)器人坐標(biāo)系中的中心坐標(biāo)，將待處理圖像與基準(zhǔn)模板圖像的中心坐標(biāo)進(jìn)行比較，得到待處理圖像的定位板的中心坐標(biāo)差值（Δx,Δy）、旋轉(zhuǎn)角度差值Δθ； 步驟5：如果待處理圖像的定位板的中心坐標(biāo)差值（Δx,Δy）、旋轉(zhuǎn)角度差值Δθ在設(shè)定閾值內(nèi)，則進(jìn)入步驟6； 步驟6：根據(jù)基準(zhǔn)模板圖像中每個(gè)凹槽的位置信息，計(jì)算機(jī)器人坐標(biāo)系下的基準(zhǔn)圖像模板中的所有物料的中心位置坐標(biāo)（Xn，Yn），n代表物料的數(shù)量； 步驟7：根據(jù)待處理圖像的定位板的中心坐標(biāo)差值（Δx,Δy）、旋轉(zhuǎn)角度差值Δθ，所有物料的中心位置坐標(biāo)（Xn,Yn），計(jì)算待處理圖像的所有物料與基準(zhǔn)圖像模板中的所有物料的中心位置的位姿偏差（，）,n代表物料的數(shù)量； 步驟8：根據(jù)每個(gè)凹槽上方的工業(yè)機(jī)器人基準(zhǔn)抓取位姿數(shù)據(jù)，找到對(duì)應(yīng)的中心位置的位姿偏差（，），對(duì)工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器進(jìn)行調(diào)整，調(diào)整后工業(yè)機(jī)器人的末端執(zhí)行器對(duì)所有物料進(jìn)行依次抓取。

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