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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟(jì)大學(xué)申請(qǐng)的專利基于深度學(xué)習(xí)的心血管介入機(jī)器人自主控制方法及其應(yīng)用獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116021512B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211563325.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)基于深度學(xué)習(xí)的心血管介入機(jī)器人自主控制方法及其應(yīng)用是由齊鵬;姚天亮設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-12-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于深度學(xué)習(xí)的心血管介入機(jī)器人自主控制方法及其應(yīng)用在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于深度學(xué)習(xí)的心血管介入機(jī)器人自主控制方法及其應(yīng)用，方法：通過超聲傳感器和位姿傳感器獲取心血管介入導(dǎo)管當(dāng)前獲取的超聲信號(hào)及位姿信號(hào)；將超聲信號(hào)輸入基于深度學(xué)習(xí)的圖像分割模型，再將其輸出輸入二分類器得到心血管介入導(dǎo)管當(dāng)前狀態(tài)；同時(shí)，對(duì)位姿信號(hào)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)解算得到心血管介入導(dǎo)管頭部的當(dāng)前位姿，再運(yùn)用運(yùn)動(dòng)模型解算得到超聲傳感器的當(dāng)前位姿；根據(jù)心血管介入導(dǎo)管當(dāng)前狀態(tài)以及超聲傳感器的當(dāng)前位姿確定心血管介入導(dǎo)管的下一時(shí)刻的控制方案，并將心血管介入導(dǎo)管的下一時(shí)刻的控制方案發(fā)送至導(dǎo)管驅(qū)動(dòng)裝置完成下一時(shí)刻的動(dòng)作，返回第一步直至所有指令完成。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)心血管介入手術(shù)機(jī)器人的自動(dòng)控制且準(zhǔn)確性好。

本發(fā)明授權(quán)基于深度學(xué)習(xí)的心血管介入機(jī)器人自主控制方法及其應(yīng)用在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于深度學(xué)習(xí)的心血管介入機(jī)器人自主控制方法，心血管介入機(jī)器人系統(tǒng)包括安裝在心血管介入導(dǎo)管上的超聲傳感器、位姿傳感器和導(dǎo)管驅(qū)動(dòng)裝置以及與超聲傳感器、位姿傳感器和導(dǎo)管驅(qū)動(dòng)裝置信號(hào)連接的處理控制單元，其特征在于：所述處理控制單元運(yùn)行以下自主控制方法： 1處理控制單元通過超聲傳感器和位姿傳感器獲取心血管介入導(dǎo)管當(dāng)前獲取的超聲信號(hào)及位姿信號(hào)； 2處理控制單元對(duì)超聲信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，將預(yù)處理后的超聲信號(hào)輸入基于深度學(xué)習(xí)的圖像分割模型，再將圖像分割模型的輸出輸入二分類器，二分類器輸出心血管介入導(dǎo)管當(dāng)前狀態(tài)，二分類器會(huì)根據(jù)血管壁在圖像中的位置進(jìn)行分類，估計(jì)導(dǎo)管在血管中的位置，從而根據(jù)位置來判斷位姿安全與否，所述心血管介入導(dǎo)管當(dāng)前狀態(tài)為位姿安全或位姿不安全； 同時(shí)，處理控制單元對(duì)位姿信號(hào)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)解算得到心血管介入導(dǎo)管頭部的當(dāng)前位姿，再運(yùn)用運(yùn)動(dòng)模型解算得到超聲傳感器的當(dāng)前位姿； 3處理控制單元根據(jù)步驟2獲取的心血管介入導(dǎo)管當(dāng)前狀態(tài)以及超聲傳感器的當(dāng)前位姿確定心血管介入導(dǎo)管的下一時(shí)刻的控制方案，并將心血管介入導(dǎo)管的下一時(shí)刻的控制方案發(fā)送至導(dǎo)管驅(qū)動(dòng)裝置； 4導(dǎo)管驅(qū)動(dòng)裝置按照控制方案完成下一時(shí)刻的動(dòng)作，返回步驟1，直至心血管介入導(dǎo)管到達(dá)指定位置。

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