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龍圖騰網獲悉北京衛星環境工程研究所申請的專利一種移動投影式裝配工藝引導方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115731170B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211421876.4，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種移動投影式裝配工藝引導方法及系統是由孟少華;陳暢宇;劉廣通;孫剛;劉遠;傅浩;趙璐;牛鎏;胡瑞欽;章潛;田蔚瀚;趙科;周臘琴設計研發完成，并于2022-11-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種移動投影式裝配工藝引導方法及系統在說明書摘要公布了：本技術屬于裝配制造領域，具體涉及一種用于離散制造行業的人工裝配操作工藝引導系統。所述裝配工藝引導系統包括工藝設計模塊、工藝投影引導模塊、狀態檢測模塊，所述工藝設計模塊用于生成裝配體三維結構化工藝數據包；所述工藝投影引導模塊實現工藝引導模型與物理對象的虛實融合，將投影面片和工藝信息投影在在裝配對象指定位置，以直觀的形式呈現給操作人員；所述狀態檢測模塊用于對裝配結果進行檢驗。所述裝配工藝引導系統可避免諸如混淆、遺忘、過渡作業等失誤，最小化工藝文件查閱、做標識等非增值性作業項目，提升產品裝配效率以及質量穩定性。

本發明授權一種移動投影式裝配工藝引導方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種移動投影式裝配工藝引導系統，其特征在于，包括： 工藝設計模塊，用于生成裝配體三維結構化工藝數據包，所述工藝設計模塊讀入帶結構樹的裝配體三維模型和產品屬性表，依據結構樹定義的裝配順序為待裝件生成工序號，并生成工序內容，工序內容包括工藝引導模型、投影面片、標注信息、最佳視點；所述工藝引導模型為當前工序實施前對應的裝配基礎件模型，用于對基礎件進行跟蹤與定位；所述投影面片是指待裝件在投影平面上的腳印圖和指示標識；所述標注信息是對待裝件裝配工藝的文字說明，其通過產品屬性表獲得；所述最佳視點是虛擬相機相對于基礎件的位姿轉換矩陣，可以通過視點生成算法獲得，保證投影信息清晰、準確呈現在裝配對象上；最后輸出為Json文件和STL文件，Json文件分為工序和工步兩個層級，工序級包含工序號、工藝引導模型名稱、最佳投影視點，工步級包含了投影面片名稱、工藝標注信息，STL文件按工序任務進行組織，與Json文件中的名稱一一對應； 工藝投影引導模塊，用于將三維結構化工藝投影至裝配現場，所述工藝投影引導模塊包括移動機器人、投影裝置、相機1、計算機、人機交互單元、目標跟蹤單元、投影路徑控制單元；所述移動機器人末端與投影裝置、相機1固連，投影裝置接收人機交互單元指令，用于將標注信息和投影面片呈現在基礎件上，相機1用于采集裝配現場圖像，并傳輸給目標跟蹤單元，計算機與移動機器人、投影裝置和相機1電氣連接，運行人機交互單元、目標跟蹤單元、投影路徑控制單元，人機交互單元接收工藝設計模塊輸出的Json文件和STL文件，根據結構樹定義的裝配順序解析各工序對應的工藝引導模型、投影面片、標注信息、最佳視點，將工藝引導模型傳輸給目標跟蹤單元，將投影面片和標注信息發布給投影裝置，將最佳視點傳輸給投影路徑控制單元，目標跟蹤單元提取工藝引導模型和裝配現場圖像的輪廓信息進行匹配，獲得相機1的實時位姿矩陣，并將其傳輸給投影路徑控制單元，投影路徑控制單元根據相機1當前的位姿規劃運動路徑，并驅動機器人將相機1移動至最佳視點位置； 狀態檢測模塊，所述狀態檢測模塊包括相機2、裝配狀態識別單元，所述相機2與所述工藝投影引導模塊中的投影裝置和相機1一起固連在移動機器人末端，相互位姿轉換關系可以通過標定獲得，所述裝配狀態識別單元用于對裝配結果進行檢驗； 所述產品屬性表包含零部件ID、名稱和工藝信息， 所述工藝信息為測力要求、膠封要求和導熱硅脂涂覆要求。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京衛星環境工程研究所，其通訊地址為：100094 北京市海淀區友誼路104號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。