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龍圖騰網獲悉東南大學申請的專利基于函數微分和自適應變增益的無人機軌跡跟蹤控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115576341B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211380146.4，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權基于函數微分和自適應變增益的無人機軌跡跟蹤控制方法是由王立輝;祝文星設計研發完成，并于2022-11-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于函數微分和自適應變增益的無人機軌跡跟蹤控制方法在說明書摘要公布了：基于函數微分和自適應變增益的無人機軌跡跟蹤控制方法，包括如下步驟：1、建立四旋翼無人機跟蹤控制方法模型；2、設計改進Sigmoid函數和滑模終端吸引子相結合的微分跟蹤器；3、根據控制模型，設計新型的三階自適應變增益有限時間擴張觀測器；4、設計自抗擾跟蹤控制器，一部分由觀測器補償系統總擾動，另一部分設計快速滑?？刂破?，用于跟蹤四旋翼的位置和姿態；5、依據李雅普諾夫函數證明整個軌跡跟蹤控制方法的閉環穩定性。該方法能夠補償四旋翼無人機軌跡跟蹤控制方法的未知干擾和模型不確定性，加快系統收斂速度，改善了跟蹤控制方法的性能。

本發明授權基于函數微分和自適應變增益的無人機軌跡跟蹤控制方法在權利要求書中公布了：1.基于函數微分和自適應變增益的無人機軌跡跟蹤控制方法，具體步驟如下，其特征在于：包括如下步驟： （1）建立四旋翼無人機跟蹤控制系統模型； （2）設計改進Sigmoid函數和滑模終端吸引子相結合的微分跟蹤器； 所述步驟（2）中，設計改進Sigmoid函數和滑模終端吸引子相結合的微分跟蹤器包括如下步驟： （2.1）設計改進Sigmoid函數和滑模終端吸引子相結合的微分跟蹤器，其具體形式為： ； 其中，,且為奇數, 為輸入信號,和為跟蹤信號的原始信號和微分信號； （3）根據控制模型，設計新型的三階自適應變增益有限時間擴張觀測器； 所述步驟（3）中，設計新型的三階自適應有限時間擴張觀測器包括如下步驟： （3.1）設計新型的三階自適應有限時間擴張觀測器，其具體形式為： ； 其中，定義擴張觀測器的變量分別為：控制信號，控制信號一階導數和總干擾觀測量，觀測器的誤差變量有，參數滿足，為設計的時變增益，由自適應律更新，在滿足穩定性的前提下，將設計為 ，； （4）設計自抗擾跟蹤控制器，一部分由觀測器補償系統總擾動，另一部分設計快速滑?？刂破?，用于跟蹤四旋翼的位置和姿態； （5）依據李雅普諾夫函數證明整個軌跡跟蹤控制系統的閉環穩定性。

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