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龍圖騰網獲悉上海交通大學申請的專利基于鴨蹼結構的仿生兩棲機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116141891B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211315428.6，技術領域涉及：B60F3/00；該發明授權基于鴨蹼結構的仿生兩棲機器人是由黃程;周峻峰;王方彤;吳雨卿;林艷萍設計研發完成，并于2022-10-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于鴨蹼結構的仿生兩棲機器人在說明書摘要公布了：一種基于鴨蹼結構的仿生兩棲機器人，包括：機身部分以及分別設置于其外部的至少一對仿生足，每一個仿生足包括：舵機架、設置于其上的動力單元、上主動擺桿和下主動擺桿以及分別與上主動擺桿和下主動擺桿相連的執行連桿，其中：上主動擺桿通過連桿與執行連桿的一端相連，下主動擺桿與執行連桿的中部相連從而構成二自由度的五連桿機構，執行連桿的另一端設有自適應腳蹼，動力單元分別與上主動擺桿、下主動擺桿和自適應腳蹼通過柔索相連。本發明采用腿部?腳蹼集成結構，實現腳蹼開合無需額外附加電機即可實現的效果，解決傳統足式機器人無法適應水陸交橫的濕地環境的問題，將足式機器人的應用場景進一步進行拓寬。

本發明授權基于鴨蹼結構的仿生兩棲機器人在權利要求書中公布了：1.一種基于鴨蹼結構的仿生兩棲機器人，其特征在于，包括：機身部分以及分別設置于其外部的至少一對仿生足，每一個仿生足包括：舵機架、設置于其上的動力單元、上主動擺桿和下主動擺桿以及分別與上主動擺桿和下主動擺桿相連的執行連桿，其中：上主動擺桿通過連桿與執行連桿的一端相連，下主動擺桿與執行連桿的中部相連從而構成二自由度的五連桿機構，執行連桿的另一端設有自適應腳蹼，動力單元分別與上主動擺桿、下主動擺桿和自適應腳蹼通過柔索相連；舵機架、上主動擺桿、下主動擺桿、連桿以及執行連桿之間均通過鉸接-柔索換向一體結構鉸接； 所述的鉸接-柔索換向一體結構包括：塞打螺栓以及設置于其上的空心階梯軸、兩個法蘭軸承、兩個推力軸承和H槽軸承，其中：空心階梯軸中央外徑較大的部分與繞制柔索用的H槽軸承配合，兩側外徑較小的部分與前一級連桿的末端相配合，空心階梯軸、推力軸承、法蘭軸承的內孔同心地配合在塞打螺栓上并通過塞打螺栓壓緊，空心階梯軸的兩端對應緊靠兩個推力軸承，兩個推力軸承的另一端與后一級的連桿末端緊靠，后一級連桿末端的兩個鉸孔內分別配合兩個法蘭軸承。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海交通大學，其通訊地址為：200240 上海市閔行區東川路800號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。