買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉浙江工業大學申請的專利一種動態跟蹤移動打印機器人運動軌跡的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115847821B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211303762.X，技術領域涉及：B29C64/386；該發明授權一種動態跟蹤移動打印機器人運動軌跡的方法是由張恒;張立彬;胥芳;占紅武設計研發完成，并于2022-10-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種動態跟蹤移動打印機器人運動軌跡的方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種動態跟蹤移動打印機器人運動軌跡的方法，包括：步驟一、得到質點的運動速度與實際運動軌跡曲線的關系；步驟二、根據移動打印機器人的輪子轉速和移動打印機器人的運動速度之間約束關系，得到移動打印機器人結構的完整約束和非完整約束，利用Euler?Lagrange方程推導出移動打印機器人的動力學方程，轉化為移動打印機器人的速度目標；步驟三、根據移動打印機器人的速度目標計算相對曲率，引入相對曲率設計動態軌跡跟蹤目標，設計出控制器。本發明輪式移動結構設計精確高效的軌跡跟蹤控制器從而精確實現給定的運動任務。

本發明授權一種動態跟蹤移動打印機器人運動軌跡的方法在權利要求書中公布了：1.一種動態跟蹤移動打印機器人運動軌跡的方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一、分析質點沿光滑曲線運動特征，得到質點的運動速度與實際運動軌跡曲線的關系，獲得移動打印機器人的運動規律； 步驟二、根據移動打印機器人的輪子轉速和移動打印機器人的運動速度之間約束關系，得到移動打印機器人結構的完整約束和非完整約束，利用Euler-Lagrange方程結合移動打印機器人結構的完整約束和非完整約束推導出移動打印機器人的動力學方程，根據動力學方程將移動打印機器人的目標軌跡曲線轉化為移動打印機器人的速度目標； 移動打印機器人的動力學方程具體為： 2.13 其中： ； ； 是移動打印機器人前輪方向與中間桿的夾角，將看成控制變量，是移動打印機器人前輪轉速，是移動打印機器人的狀態向量，是移動打印機器人的狀態向量的導，是方向位移，是方向位移，為運動曲線的切向量與軸的夾角，是左輪與軸的夾角，是右輪與軸的夾角，是質點運動的前向速度，為打印機器人運動的偏航轉速，為左右兩輪間距離，a為中間桿長度，為輪子半徑，是速度矩陣,是速度矩陣的導，是移動打印機器人對取值方向的約束矩陣，是移動打印機器人對取值方向的約束矩陣的導，是移動打印機器人對取值方向的約束矩陣的轉置矩陣，是移動打印機器人的慣性矩陣，表示系統向心力和哥式力矩陣，是移動打印機器人的輸入力矩向量，是匹配矩陣，分別是左右輪上驅動所提供的力矩，表示和輪子質量半徑和轉動慣量相關的參數，表示輪子繞輪軸方向的轉動慣量，表示移動打印機器人的轉動慣量； 根據動力學方程將移動打印機器人的目標軌跡曲線轉化為移動打印機器人的速度目標，具體包括： 動力學方程轉換成移動打印機器人的狀態方程式： 2.14 其中： ； 是移動打印機器人前輪方向與中間桿的夾角，將看成控制變量，是移動打印機器人前輪轉速，為運動曲線的切向量與軸的夾角，為運動曲線的切向量與軸的夾角的二階導，是質點運動的前向速度，是質點運動的前向速度的一階導，為左右兩輪間距離，a為中間桿長度，為輪子半徑，分別是左右輪上驅動所提供的力矩，是和兩輪間距離、輪子半徑、以及輪子繞輪軸方向的轉動慣量相關的參數，表示和輪子質量半徑和轉動慣量相關的參數，是變化量，表示輪子繞輪軸方向的轉動慣量，表示移動打印機器人的轉動慣量，是跟蹤控制器的中間控制變量,和決定跟蹤控制器的兩個變量； 利用步驟一的質點的運動速度與運動軌跡的關系式，將目標軌跡曲線轉化成速度形式； 步驟三、根據移動打印機器人的速度目標計算相對曲率，引入相對曲率設計動態軌跡跟蹤目標，通過動態軌跡跟蹤目標將移動打印機器人的運動規律和動力學方程相結合，設計出控制器。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江工業大學，其通訊地址為：310014 浙江省杭州市下城區潮王路18號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。