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龍圖騰網獲悉安徽蔚來智駕科技有限公司申請的專利點云地圖建立方法、車道標注數據獲取方法、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115390088B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211085544.3，技術領域涉及：G01S17/894；該發明授權點云地圖建立方法、車道標注數據獲取方法、設備及介質是由何雷設計研發完成，并于2022-09-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本點云地圖建立方法、車道標注數據獲取方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本發明涉及自動駕駛技術領域，具體提供一種點云地圖建立方法、車道標注數據獲取方法、設備及介質，旨在解決提高車道標注數據的準確性的問題。為此目的，本發明提供的點云地圖建立方法在全球衛星定位裝置的定位信號正常時利用全球衛星定位裝置建立三維點云地圖，以提高三維點云地圖的準確性，在定位信號不正常時三維激光雷達點云與在先地圖的相對位姿進行地圖更新，以提高三維點云地圖的準確性；本發明提供的車道標注數據獲取方法可以利用上述點云地圖建立方法建立三維點云地圖，進而能夠提高車道標注數據的準確性。

本發明授權點云地圖建立方法、車道標注數據獲取方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種車道標注數據的獲取方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取在車輛行駛過程中所述車輛上的激光雷達采集到的行駛環境的三維激光雷達點云； 根據所述三維激光雷達點云，建立所述行駛環境的三維點云地圖； 根據所述行駛環境的三維點云地圖分別生成所述行駛環境的鳥瞰圖和高度圖； 根據所述鳥瞰圖與所述高度圖對車輛行駛過程中所述行駛環境的車道元素進行標注，以形成包含一維時間信息和三維空間位置信息的四維車道元素標注數據； 其中，所述根據所述三維激光雷達點云，建立所述行駛環境的三維點云地圖，包括： 獲取在車輛行駛過程中所述車輛上的全球衛星定位裝置的定位信號并判斷所述定位信號是否正常； 若正常，則基于所述全球衛星定位裝置與所述車輛上的激光雷達進行坐標系轉換的位姿參數并根據所述全球衛星定位裝置得到的全球定位位姿，分別確定所述激光雷達采集到的行駛環境的每幀三維激光雷達點云各自對應的雷達定位位姿，根據所述雷達定位位姿對每幀三維激光雷達點云進行拼接，以建立所述行駛環境的三維點云地圖； 若不正常，則針對每幀三維激光雷達點云，確定當前幀三維激光雷達點云相對于根據之前多幀三維激光雷達點云建立的三維點云地圖的相對位姿，根據所述相對位姿與所述當前幀三維激光雷達點云對所述三維點云地圖進行地圖更新，以建立所述行駛環境的三維點云地圖。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人安徽蔚來智駕科技有限公司，其通訊地址為：230601 安徽省合肥市經濟技術開發區宿松路3963號恒創智能科技園F幢；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。