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龍圖騰網獲悉江蘇科技大學申請的專利一種水下欠驅動采泥裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115266224B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210997040.2，技術領域涉及：G01N1/12；該發明授權一種水下欠驅動采泥裝置是由徐文星;殷寶吉;唐文獻;王壯;張建;齊繼陽;顏靜;辛伯彧設計研發完成，并于2022-08-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種水下欠驅動采泥裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種水下欠驅動采泥裝置，包括水下機器人、重心調節裝置、驅動裝置、采集模塊，重心調節裝置包括與水下機器人固定連接的滑桿、在滑桿上滑動的滑動臺、驅動滑動臺滑動的重心調節液壓缸，驅動裝置包括若干依次鉸接的驅動桿，驅動裝置兩端的驅動桿分別與滑動臺和采集模塊鉸接，鉸接的部件之間均設置液壓缸，液壓缸通過順序閥控制，每個液壓缸通過兩個順序閥控制，所有順序閥通過一個電機的正反轉控制。通過驅動裝置將采集模塊安裝于水下機器人下方，水下機器人航行過程中，驅動裝置收縮，能夠減小水下機器人在水中的運動阻力，便于水下機器人水中的航行。在采集作業時，驅動裝置展開，能夠提高作業范圍保證安全距離。

本發明授權一種水下欠驅動采泥裝置在權利要求書中公布了：1.一種水下欠驅動采泥裝置，其特征在于，包括水下機器人、設置于水下機器人底部的重心調節裝置、與重心調節裝置連接的驅動裝置、采集模塊（11），所述重心調節裝置包括與水下機器人固定連接的滑桿、在滑桿上滑動的滑動臺（14）、驅動滑動臺（14）滑動的重心調節液壓缸（17），所述驅動裝置包括若干依次鉸接的驅動桿，驅動裝置兩端的驅動桿分別與滑動臺和采集模塊（11）鉸接，滑動臺（14）與驅動桿之間、兩個相鄰鉸接的驅動桿之間、驅動桿與采集模塊（11）之間均設置液壓缸，通過液壓缸收縮或者展開驅動裝置，所述液壓缸通過順序閥控制，每個液壓缸通過兩個順序閥控制，所有順序閥通過一個電機的正反轉控制，當驅動裝置展開時，控制順序為靠近采集模塊（11）的液壓缸至靠近水下機器人的液壓缸，當驅動裝置收縮時，控制順序為靠近水下機器人的液壓缸至靠近采集模塊（11）的液壓缸； 所述采集模塊包括推動模塊（47）、采集收納模塊（48）和采集刀具（49），所述推動模塊（47）包括齒輪驅動組、推桿、采集主軸（63）和套設于采集主軸（63）上的采集主軸套筒（66），所述齒輪驅動組的齒輪轉動帶動推桿和采集主軸（63）移動，所述采集收納模塊（48）包括收集筒固定架（64）、收集筒（65），所述收集筒固定架（64）固定套設于采集主軸套筒（66）上，且收集筒固定架（64）周向設置若干容納收集筒的通孔，采集刀具（49）包括刀具固定架（67）、用于采泥的圓筒形的鉆頭（71），刀具固定架（67）固定于采集主軸（63）上，所述刀具固定架（67）上固定設置換筒電機（69），換筒電機（69）輸出端固定設置齒輪，所述采集主軸套筒（66）上固定套設有換筒齒輪（68），換筒齒輪（68）與換筒電機（69）輸出端上的齒輪嚙合，鉆頭通過彈簧（70）與刀具固定架（67）軸向定位，換筒電機（69）驅動采集主軸套筒（66）轉動，從而帶動收集筒固定架（64）轉動，使鉆頭（71）尾部對應一個收集筒，所述推桿（61）移動將收集筒推入鉆頭中； 推桿（61）一端與鉆孔電機（60）輸出軸固定連接，推桿（61）另一端設置凸臺，收集筒（65）靠近推桿（61）的一端設置L型凹槽，L型凹槽與凸臺匹配，用于凸臺的卡位，通過推桿（61）處的凸臺與收集筒（65）上L型開槽，將采集到物體的收集筒（65）拉回收集筒固定架（64）內。

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