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龍圖騰網獲悉杭州程天科技發展有限公司申請的專利外骨骼機器人的關節控制方法、外骨骼機器人和電子裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115319723B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210904764.8，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權外骨骼機器人的關節控制方法、外骨骼機器人和電子裝置是由王天;孫青林;趙晴宇;樊全全設計研發完成，并于2022-07-29向國家知識產權局提交的專利申請。

本外骨骼機器人的關節控制方法、外骨骼機器人和電子裝置在說明書摘要公布了：本申請涉及一種外骨骼機器人的關節控制方法、外骨骼機器人和電子裝置，其中，該外骨骼機器人包括關節組件，該關節組件上設置有光傳感器和角度傳感器，且該關節組件上的預設極限位置上設置有反射片；該關節控制方法包括：獲取該角度傳感器針對該關節組件的實時運動角度的角度采集結果，并獲取該光傳感器針對該反射片的反射信號的檢測結果；根據該角度采集結果和該檢測結果生成針對該關節組件的運動異常結果，并根據該運動異常結果控制所述關節組件停止運動。通過本申請，解決了外骨骼機器人關節控制的安全性和可靠性低的問題。

本發明授權外骨骼機器人的關節控制方法、外骨骼機器人和電子裝置在權利要求書中公布了：1.一種外骨骼機器人的關節控制方法，其特征在于，所述外骨骼機器人包括關節組件，所述關節組件上設置有光傳感器和角度傳感器，且所述關節組件上的預設極限位置上設置有反射片；所述外骨骼機器人還包括電源模塊，且所述電源模塊連接所述關節組件；所述方法包括： 獲取所述角度傳感器針對所述關節組件的實時運動角度的角度采集結果，并獲取所述光傳感器針對所述反射片的反射信號的檢測結果； 根據所述角度采集結果和所述檢測結果生成針對所述關節組件的運動異常結果，并根據所述運動異常結果控制所述關節組件停止運動，包括： 根據所述角度采集結果和所述檢測結果計算得到所述關節組件的關節運動趨勢結果； 在檢測到所述關節運動趨勢結果指示所述關節組件向單方向恒定運動的情況下，根據所述角度采集結果計算得到所述關節組件對應的速度信息； 在檢測到所述速度信息超過預設速度閾值的情況下，生成所述運動異常結果，根據所述運動異常結果控制所述電源模塊停止向所述關節組件供電，并在檢測到當前時間達到預設時間閾值的情況下，控制所述電源模塊重新供電； 所述根據所述角度采集結果和所述檢測結果生成針對所述關節組件的運動異常結果，還包括： 根據所述角度采集結果獲取所述關節組件的當前運動角度與預設角度范圍之間的差值信息； 在檢測到所述差值信息小于預設差值閾值的情況下，獲取所述角度傳感器采集的角度差信息；其中，所述角度差信息用于指示所述外骨骼機器人中左關節和右關節之間的角度差值； 在檢測到所述角度差信息超過預設角度差閾值的情況下，生成所述運動異常結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州程天科技發展有限公司，其通訊地址為：311100 浙江省杭州市余杭區倉前街道文一西路1326號2號樓7F-01B；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。