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龍圖騰網獲悉重慶大學;重慶長安望江工業集團有限公司;上海大學申請的專利一種水上多線激光雷達外參標定方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114791596B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210396686.5，技術領域涉及：G01S7/497；該發明授權一種水上多線激光雷達外參標定方法及系統是由蒲華燕;劉鴻亮;羅均;馬捷;鄭旭陽;黃靜;陳永兵;沈暗明設計研發完成，并于2022-04-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種水上多線激光雷達外參標定方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及一種水上多線激光雷達外參標定方法及系統，屬于激光雷達外參標定領域。方法包括：獲取無人船的船體位姿數據以及浮標點云數據；以水平面為基準，將所述浮標點云數據轉換為地圖坐標系下的浮標點云數據；根據所述浮標點云數據確定激光雷達坐標系到地圖坐標系的轉換關系；根據所述激光雷達坐標系到地圖坐標系的轉換關系以及所述船體位姿數據，確定激光雷達的外參；根據所述激光雷達的外參，完成對所述激光雷達的標定。本發明采用圓錐形浮標的方式有助于增加激光雷達在水上的點云數據的數量，并且圓錐形浮標可以為激光雷達獲取的點云數據匹配體提供更穩定可靠特征，提高點云數據匹配的精度，因此有助于提高激光雷達外參標定的精度。

本發明授權一種水上多線激光雷達外參標定方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種水上多線激光雷達外參標定方法，其特征在于，包括： 獲取無人船的船體位姿數據以及浮標點云數據； 以水平面為基準，將所述浮標點云數據轉換為地圖坐標系下的浮標點云數據； 根據所述浮標點云數據確定激光雷達坐標系到地圖坐標系的轉換關系；激光雷達坐標系到地圖坐標系的轉換關系包括翻滾角的轉換關系、俯仰角的轉換關系和平移轉換關系； 根據公式確定激光雷達坐標系到地圖坐標系的轉換關系roll’、pitch’以及tz；其中，x＝[roll'pitch'tz]T，roll’為翻滾角的轉換關系，pitch’為俯仰角的轉換關系，tz為激光雷達坐標系到地圖坐標系的平移轉換關系；為第i個點云數據在地圖坐標系下的高度；L為濾波后的浮標點云數據的集合，i為第i個點云數據； 點云轉換到地圖坐標系為： 其中，yaw’、pitch’、roll’為激光雷達坐標系到地圖坐標系的旋轉轉換關系，tx、ty、tz為激光雷達坐標系到地圖坐標系的平移轉換關系，[XmYmZm]T為浮標點云數據在地圖坐標系下的坐標，[XlYlZl]T為浮標點云數據在激光雷達坐標系下的坐標； 根據所述激光雷達坐標系到地圖坐標系的轉換關系以及所述船體位姿數據，確定激光雷達的外參；所述激光雷達的外參包括旋轉參數和平移參數；旋轉參數包括翻滾角、俯仰角以及偏航角；平移參數包括x方向的平移參數、y方向的平移參數以及z方向的平移參數； 根據所述激光雷達坐標系到地圖坐標系的轉換關系以及所述船體位姿數據，確定激光雷達的外參，具體包括： 根據激光雷達坐標系到地圖坐標系的轉換關系roll’、pitch’以及tz和預處理后的船體位姿數據，利用公式確定翻滾角roll、俯仰角pitch以及z方向的平移參數z；其中，為激光雷達到地圖坐標系轉換關系； 為激光雷達外參矩陣；為所述預處理后的船體位姿數據； 將所述翻滾角roll、所述俯仰角pitch以及所述z方向的平移參數z代入所述激光雷達外參矩陣中，將三維外參標定轉換為二維平面標定，確定偏航角yaw、x方向的平移參數x以及y方向的平移參數y； 根據所述激光雷達的外參，完成對所述激光雷達的標定。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶大學;重慶長安望江工業集團有限公司;上海大學，其通訊地址為：400044 重慶市沙坪壩區沙正街174號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。