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龍圖騰網獲悉北京主線科技有限公司申請的專利一種車輛調度方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114757606B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210219601.6，技術領域涉及：G06Q10/0833；該發明授權一種車輛調度方法、裝置、設備及介質是由沙飛;孫雁宇設計研發完成，并于2022-03-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車輛調度方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請實施例提供了一種車輛調度方法、裝置、設備及介質，屬于智慧園區技術領域，可用于港口、物流、封閉園區、或城市交通等場景。該方法中牽引車進入貨場發送整車進入貨場的第一指令，該整車包括牽引車和掛車，第一指令中攜帶的掛車所裝載貨物的目標種類及第一目標運輸地，每個待裝卸貨物的貨柜對應有貨物的種類及運輸地，因此可以查找與目標種類及第一目標運輸地匹配的目標貨柜，從而可以準確的確定該牽引著掛車的牽引車停靠的目標貨柜，避免了司機去尋找目標貨柜，并且還可以確定到達目標貨柜的第一軌跡并發送給牽引車，牽引車可以根據第一軌跡行駛到目標貨柜，降低了因為不熟悉貨場路線，而帶來無效行駛的問題，提高了工作效率。

本發明授權一種車輛調度方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種車輛調度方法，其特征在于，所述方法包括： 接收整車進入貨場的第一指令，所述整車包括牽引車和掛車，所述第一指令中攜帶有所述掛車所裝載貨物的目標種類及第一目標運輸地； 獲取每個待裝卸貨物的貨柜對應貨物的種類及運輸地，確定與所述目標種類及所述第一目標運輸地匹配的目標貨柜； 根據所述目標貨柜的位置信息及所述牽引車的位置信息，確定到達所述目標貨柜的第一軌跡并發送給所述牽引車，使所述牽引車根據所述第一軌跡行駛到所述目標貨柜； 在接收到所述牽引車卸載所述掛車完成的第二指令的情況下，確定每個待銜接掛車所裝載貨物對應的優先級，將所述優先級最高的待銜接掛車確定為目標掛車； 根據所述目標掛車的位置信息及所述目標貨柜的位置信息，確定到達所述目標掛車的第二軌跡并發送給所述牽引車，使所述牽引車根據所述第二軌跡行駛到所述目標掛車； 獲取所述目標掛車所裝載貨物的第二目標運輸地； 根據預先保存的運輸地與發貨出口位置的對應關系，確定所述第二目標運輸地對應的目標發貨出口位置； 在所述目標發貨出口位置滿足排隊條件的情況下，向所述牽引車發送到所述目標發貨出口位置排隊的指示信息； 所述方法還包括： 按照預設時間間隔接收每個牽引車和掛車的當前位置信息； 針對每個牽引車或每個掛車，獲取該牽引車或該掛車對應的標識，在已經繪制的地圖中尋找所述標識對應的原始位置，將該原始位置虛擬化或者直接刪除，將接收到的當前位置信息在地圖中對應的位置處重新標識該牽引車或者掛車； 其中，所述牽引車根據所述第二軌跡行駛到所述目標掛車的過程包括： 根據所述第二軌跡行駛到所述目標掛車對應的等待銜接處； 確定所述目標掛車的牽引銷相對所述牽引車的位置信息,確定所述牽引車的鞍座孔位到達所述位置信息的每個候選軌跡； 針對所述每個候選軌跡，獲取該候選軌跡的每個第一預設位置，在所述每個第一預設位置的相鄰區域內均不存在障礙物的情況下，或與障礙物之間的距離小于預設距離閾值的情況下，或該候選軌跡均不出現在不可進入區域的情況下，或按照該候選軌跡行駛過程中產生的圓弧軌跡與不可進入區域對應的圓沒有相交或相切的情況下，確定該候選軌跡為目標候選軌跡；將所述目標候選軌跡切分成多個子軌跡，并獲取預設數量的子目標軌跡，且任意兩個子目標軌跡不相鄰，針對每個子目標軌跡，沿該子目標軌跡末端的切線方向將該子目標軌跡延長預設長度；基于回旋曲線Clothoid算法，連接每個延長后的子目標軌跡得到目標軌跡； 在所述目標軌跡中基于任意一條行駛到所述牽引銷位置處。

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