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龍圖騰網(wǎng)獲悉無錫信捷電氣股份有限公司申請的專利一種絕對值編碼器傳輸延遲補償方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114499335B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210098376.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H02P23/00；該發(fā)明授權(quán)一種絕對值編碼器傳輸延遲補償方法是由袁凱;黃文俊;李男;李新設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-01-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種絕對值編碼器傳輸延遲補償方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及自動化控制技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種絕對值編碼器傳輸延遲補償方法，包括通過總線相互連接的伺服驅(qū)動器和編碼器，編碼器接收位置請求指令后，根據(jù)采集到的敏感元件數(shù)據(jù)計算當(dāng)前電機的絕對位置數(shù)據(jù)，并反饋給伺服驅(qū)動器；位置數(shù)據(jù)發(fā)送時的時間作為開始時間；伺服驅(qū)動器接收到位置數(shù)據(jù)后，解析位置數(shù)據(jù)得解析數(shù)據(jù)，并判斷解析數(shù)據(jù)的有效性，若為有效數(shù)據(jù)，則伺服驅(qū)動器根據(jù)解析數(shù)據(jù)對電機歷史轉(zhuǎn)速進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合，并將擬合完成后的時間作為結(jié)束時間；根據(jù)結(jié)束時間和開始時間計算延遲時間；根據(jù)延遲時間估算當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速值及延時位移偏差值；對所述位置數(shù)據(jù)進(jìn)行補償，得實時電機位置數(shù)據(jù)。本方法可大大提高伺服電機的控制性能。

本發(fā)明授權(quán)一種絕對值編碼器傳輸延遲補償方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種絕對值編碼器傳輸延遲補償方法，其特征在于：包括通過總線相互連接的伺服驅(qū)動器和編碼器，步驟如下： 步驟（1）所述伺服驅(qū)動器向所述編碼器發(fā)送位置請求指令，所述編碼器接收所述位置請求指令后，根據(jù)采集到的敏感元件數(shù)據(jù)計算當(dāng)前電機的絕對位置數(shù)據(jù)，并將所述位置數(shù)據(jù)反饋給所述伺服驅(qū)動器；所述位置數(shù)據(jù)發(fā)送時的時間作為開始時間； 步驟（2）所述伺服驅(qū)動器接收到所述位置數(shù)據(jù)后，解析所述位置數(shù)據(jù)得解析數(shù)據(jù)，并判斷所述解析數(shù)據(jù)的有效性，若為無效數(shù)據(jù)，則返回步驟（1）操作；若為有效數(shù)據(jù)，則繼續(xù)步驟（3）； 步驟（3）所述伺服驅(qū)動器根據(jù)所述解析數(shù)據(jù)對電機歷史轉(zhuǎn)速進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合，并將擬合完成后的時間作為結(jié)束時間； 步驟（4）根據(jù)所述結(jié)束時間和所述開始時間計算延遲時間； 步驟（5）根據(jù)所述延遲時間估算當(dāng)前電機轉(zhuǎn)速值及延時位移偏差值； 步驟（6）根據(jù)所述延時位移偏差值對所述位置數(shù)據(jù)進(jìn)行補償，得實時電機位置數(shù)據(jù)； 步驟（3）中所述伺服驅(qū)動器根據(jù)所述解析數(shù)據(jù)對電機歷史轉(zhuǎn)速進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合，具體為： 所述伺服驅(qū)動器通過最小二乘法進(jìn)行數(shù)據(jù)擬合，設(shè)置擬合曲線為：y=kx+b； 其中，x為時間，y為對應(yīng)時刻電機的轉(zhuǎn)速； 令擬合值，在伺服驅(qū)動器中，計算使達(dá)到最小值時的變量，的值：通過計算可得：其中，xi為歷史接收數(shù)據(jù)時刻，yi為對應(yīng)時刻的電機轉(zhuǎn)速。

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