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龍圖騰網獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請的專利機械臂和機器人獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116442192B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210015947.4，技術領域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權機械臂和機器人是由熊坤;劉天亮;于飛設計研發(fā)完成，并于2022-01-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械臂和機器人在說明書摘要公布了：本申請公開一種機械臂和機器人，可應用于人工智能、機器人技術、機電一體化等各種場景。機械臂包括：肩關節(jié)、第一機臂、第二機臂、肘關節(jié)、解耦機構、手部結構、腕關節(jié)、及驅動源。肩關節(jié)具有多個旋轉自由度。第一機臂與肩關節(jié)連接。第二機臂包括第一支臂和第二支臂。肘關節(jié)具有一個旋轉自由度，肘關節(jié)連接第一機臂和第一支臂。解耦機構具有一個旋轉自由度，解耦機構連接第一支臂和第二支臂。用于與對象進行交互。腕關節(jié)具有兩個旋轉自由度，腕關節(jié)連接手部結構和第二支臂。驅動源設置于肩關節(jié)，驅動源通過傳動線驅動分別獨立控制肘關節(jié)、解耦機構、及腕關節(jié)的運動。其中，解耦機構中的傳動線的長度保持不變。

本發(fā)明授權機械臂和機器人在權利要求書中公布了：1.一種機械臂，其特征在于，包括： 肩關節(jié)，所述肩關節(jié)具有多個旋轉自由度； 第一機臂，所述第一機臂與所述肩關節(jié)連接； 第二機臂，所述第二機臂包括第一支臂和第二支臂； 肘關節(jié)，所述肘關節(jié)具有一個旋轉自由度，所述肘關節(jié)連接所述第一機臂和所述第一支臂； 解耦機構，所述解耦機構具有一個旋轉自由度，所述解耦機構連接所述第一支臂和第二支臂；所述解耦機構的旋轉自由度的方向與腕關節(jié)的旋轉自由度的方向均不同； 手部結構，用于與對象進行交互，所述手部結構包括多根可彎曲的手指，所述手指設有吸附單元，用于吸附對象； 腕關節(jié)，所述腕關節(jié)具有兩個旋轉自由度，所述腕關節(jié)連接所述手部結構和所述第二支臂；及 驅動源，所述驅動源設置于所述肩關節(jié)，所述驅動源通過傳動線驅動分別獨立控制所述肘關節(jié)、所述解耦機構、及所述腕關節(jié)的運動； 其中，所述解耦機構中的所述傳動線的長度保持不變； 所述機械臂具有七個旋轉自由度； 所述肩關節(jié)包括肩關節(jié)基座、第一轉動件、第二轉動件、及第三轉動件，所述第一轉動件繞Y軸轉動，所述第二轉動件繞X軸轉動，所述第三轉動件繞Z軸轉動；所述驅動源設置于所述肩關節(jié)基座，用于驅動所述第三轉動件轉動；驅動所述第一轉動件和所述第二轉動件轉動的驅動電機不設置于所述肩關節(jié)；所述第三轉動件包括肩關節(jié)線輪，所述第一機臂與所述肩關節(jié)線輪連接，所述驅動源以線驅動的方式驅動所述第三轉動件轉動，以帶動所述第一機臂繞Z軸轉動； 所述肘關節(jié)包括第一關節(jié)輪、第二關節(jié)輪、及肘關節(jié)支架，所述第一關節(jié)輪固定安裝于所述第一機臂，所述第二關節(jié)輪與所述第一支臂連接，所述肘關節(jié)支架連接所述第一關節(jié)輪及所述第二關節(jié)輪，所述驅動源通過所述傳動線驅動所述第一關節(jié)輪和或所述第二關節(jié)輪相對所述肘關節(jié)支架轉動，以帶動所述第一支臂相對所述第一機臂轉動；其中，所述第一關節(jié)輪和所述第二關節(jié)輪的半徑相同，所述驅動源通過所述傳動線驅動所述第一關節(jié)輪和所述第二關節(jié)輪相對所述肘關節(jié)支架做等角度同步轉動，以實現所述肘關節(jié)繞X軸的轉動；所述肘關節(jié)還包括兩個第一關節(jié)線輪和兩個第二關節(jié)線輪，兩個所述第一關節(jié)線輪和兩個所述第二關節(jié)線輪關于所述肘關節(jié)支架對稱設置，所述第一關節(jié)線輪與所述第一關節(jié)輪配合，所述第二關節(jié)線輪與所述第二關節(jié)輪配合； 所述解耦機構包括中間軸、第一線輪、第二線輪、及中間線輪組件，所述第一線輪設置于所述中間軸的第一端，所述第二線輪設置于與所述第一端相背的第二端，所述中間線輪組件設置于所述第一端和所述第二端之間，所述傳動線纏繞所述第一線輪、第二線輪、及所述中間線輪組件； 所述解耦機構還包括固定套設在所述第一端和所述第二端之間的連接件，所述中間線輪組件與所述連接件固定連接并隨所述中間軸的轉動而轉動； 所述解耦機構還包括：第一轉輪，所述第一轉輪與所述第一線輪固定連接，所述中間軸能夠相對所述第一轉輪轉動；第二轉輪，所述第二轉輪與所述第二線輪固定連接；及中間轉輪，所述中間轉輪設置于所述連接件，所述中間轉輪分別與所述第一轉輪和所述第二轉輪配合；其中，所述中間轉輪和所述第二轉輪隨所述中間軸相對所述第一轉輪的轉動而轉動，且相同時間內所述第二轉輪相對所述第一轉輪轉動的第一角度改變量是所述中間軸相對所述第一轉輪轉動的第二角度改變量的兩倍。

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