成都信息工程大學蔣濤獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉成都信息工程大學申請的專利基于RGB-D深度相機的低矮凸起障礙物、路面坑洼檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114140452B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111486276.1，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權基于RGB-D深度相機的低矮凸起障礙物、路面坑洼檢測方法是由蔣濤;段翠萍;吳思東;雷婷;胡澤設計研發完成，并于2021-12-07向國家知識產權局提交的專利申請。
本基于RGB-D深度相機的低矮凸起障礙物、路面坑洼檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于RGB?D深度相機的低矮凸起障礙物、路面坑洼檢測方法，包括：對RGB?D深度相機的原始點云進行預處理以得到對應的平面點云，從平面點云中提取凸起低矮障礙物點云，并將提取的凸起低矮障礙物點云投影到平面模型參數平面上，對模型參數平面上的凸起低矮障礙物點云進行降采樣、凸包分割，將凸包變換到map坐標系下并發布，對投影后的凸起低矮障礙物點云合并到地平面點云以形成新平面點云，將新平面點云變換到base_footprint下轉成地平面二維柵格地圖，將地平面二維柵格地圖進行Fake偽坑洞濾波，邊緣提取方法CV對坑洞進行提取。本發明提供一種基于RGB?D深度相機的低矮凸起障礙物、路面坑洼檢測方法，可同時檢測到地面上的低矮凸起障礙物、坑洼，提高了安全性。
本發明授權基于RGB-D深度相機的低矮凸起障礙物、路面坑洼檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于RGB-D深度相機的低矮凸起障礙物、路面坑洼檢測方法，其特征在于，包括： 步驟一，對RGB-D深度相機的原始點云進行預處理以得到對應的平面點云，從平面點云中提取凸起低矮障礙物點云，并將提取的凸起低矮障礙物點云投影到平面模型參數A、B、C、D的平面上； 步驟二，對模型參數A、B、C、D的平面上的凸起低矮障礙物點云進行降采樣； 步驟三，對降采樣后的凸起低矮障礙物點云進行凸包分割，將凸包變換到map坐標系下并發布； 步驟四，對投影后的凸起低矮障礙物點云合并到地平面點云以形成新平面點云，將新平面點云變換到base_footprint下并轉成地平面二維柵格地圖； 步驟五，將地平面二維柵格地圖進行Fake偽坑洞濾波，邊緣提取方法CV對坑洞進行提取。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人成都信息工程大學，其通訊地址為：610225 四川省成都市西南航空港經濟開發區學府路一段24號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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